六自由度并联机构的误差分布研究

针对制造和安装误差对并联机构末端位姿精度的影响问题,以六自由度Stewart并联机构为研究对象,在建立运动学正解一阶误差模型的基础上,结合泰勒展开式推导出Stewart并联机构末端的位置和方向误差与驱动器不同长度变化之间非线性关系式;并用MATLAB软件仿真分析结构参数误差存在的条件下,工作空间中六自由度Stewart并联机构末端位姿误差的分布情况。分析结果表明:不同位姿下,位姿误差存在差异;在x轴正方向上,位姿体积误差的变化规律具有一致性,均随x轴正方向的移动而逐渐增大;同时位置体积误差的变化幅值远大于姿态体积误差的变化幅值,并且最大位姿误差出现在可达工作空间边缘的顶部位置。研究结果为该并联机构后续进行精度综合及误差补偿提供参考依据。

游戏故事促幼儿语言表达能力的实践探析

本文探讨了游戏故事倾听与分享过程中教师及幼儿存在的问题及其成因。基于此,教师应创设宽松语言环境,让幼儿想说、敢说;提供支持策略,丰富幼儿语言表达内容;拓展词汇量,引导幼儿有逻辑地进行讲述;通过“画”游戏故事,增强幼儿前书写能力;通过游戏故事讲述,增强幼儿诗歌、绘本创编能力。