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蠕动式管外移动机器人模型Ⅰ
被引量:
4
1
作者
安永植
郭伟
姜国超
《高技术通讯》
CAS
CSCD
1994年第11期32-33,共2页
研制出了一种多功能蠕动式移动机器人机构,并对其进行了各种功能试验。试验结果表明,该机构能够在比较复杂的管路上行驶,能够通过管路上的典型障碍。
关键词
管道
机器人
蠕动式
模型
下载PDF
职称材料
管外移动机器人机构的研究
被引量:
20
2
作者
安永植
姜国超
安永辰
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1994年第5期275-280,285,共7页
本文介绍了一种新型管外移动机器人机构,详细分析了其功能和特点,建立了运动学A、B双模型,并给出了运动学正、反问题的解析解,该模型具有简单实用,便于控制等特点,为轨迹规划提供了依据.
关键词
机器人
移动机器人
运动学
机构
管道
下载PDF
职称材料
管外移动机器人运动学分析
被引量:
4
3
作者
安永植
姜国超
安永辰
《机械设计》
CSCD
北大核心
1995年第1期12-15,共4页
本文简要地介绍了管外移动机器人的研究意义和应用,以及管外移动机器人的主要功能和结构特点。建立了管外移动机器人运动学A、B双模型;并给出其正逆问题求解公式。
关键词
管道
管外移动机器人
机器人
运动学
下载PDF
职称材料
可变履带式移动机器人
4
作者
于殿勇
安永植
郭伟
《高技术通讯》
CAS
CSCD
1995年第1期17-20,共4页
研制开发了一种可变履带式移动机器人,对其进行了行走试验。试验结果表明,它具有运动平稳、转弯灵活、越障能力强等优点,可用作恶劣环境下作业机器人的移动载体。
关键词
移动机器人
行走机构
可变履带式
机器人
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职称材料
半步行移动机器人机构的实验研究
5
作者
安永植
孙学强
孙序梁
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1991年第6期26-28,44,共4页
本文给出了半步行移动机器人机构,分析了其运动特点和性能。最后,在不同的地面条件下进行了行驶实验,实验证明半步行机构的行驶通过性,为进一步开发完整的半步行移动机器人奠定了基础。
关键词
机器人
机构
半步行
移动式
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职称材料
机器人位姿误差校正方法
被引量:
3
6
作者
安永植
安永辰
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993年第1期77-82,共6页
在建立机器人误差模型的基础上,利用机器人齐次座标变换中的重要特点,提出了一种简便实用的位姿误差校正方法。该方法与机器人精度测试相结合可提高机器人位姿精度.并以PUMA560机器人为例说明了该方法。
关键词
机器人
误差分析
位姿再现精度
下载PDF
职称材料
面向无人机器人车辆的状态监测与故障诊断系统
7
作者
安永植
郭伟
李清源
《高技术通讯》
CAS
CSCD
1994年第12期13-15,共3页
介绍了面向无人机器人车辆的状态监测与故障诊断系统,该系统对于提高机器人车辆的安全性和可靠性有实际意义,它是当今智能机器人车辆技术发展的重要环节。
关键词
机器人车辆
状态监测
故障诊断
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职称材料
国外管道检查机器人发展概况
8
作者
安永植
《机器人情报》
1991年第1期18-19,共2页
关键词
管道检查
机器人
国外
下载PDF
职称材料
行星轮半步行机构越野性能分析
9
作者
孙学强
孙序梁
安永植
《现代机械》
北大核心
1990年第3期1-5,共5页
本文研究了行星轮半步行机构的越野性能,建立了半步行机构越野性能与总体结构参数之间的关系,为实际机械的综合提供了理论依据。
关键词
行星轮
步行机构
越野性能
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职称材料
题名
蠕动式管外移动机器人模型Ⅰ
被引量:
4
1
作者
安永植
郭伟
姜国超
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
1994年第11期32-33,共2页
基金
863计划资助项目
文摘
研制出了一种多功能蠕动式移动机器人机构,并对其进行了各种功能试验。试验结果表明,该机构能够在比较复杂的管路上行驶,能够通过管路上的典型障碍。
关键词
管道
机器人
蠕动式
模型
Keywords
Crawling , Pipeline robot, Pipeline inspection
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
管外移动机器人机构的研究
被引量:
20
2
作者
安永植
姜国超
安永辰
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1994年第5期275-280,285,共7页
基金
863计划智能机器人主题攻关课题
文摘
本文介绍了一种新型管外移动机器人机构,详细分析了其功能和特点,建立了运动学A、B双模型,并给出了运动学正、反问题的解析解,该模型具有简单实用,便于控制等特点,为轨迹规划提供了依据.
关键词
机器人
移动机器人
运动学
机构
管道
Keywords
Pipe-out mobile robot,kinematics,mechanism
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
管外移动机器人运动学分析
被引量:
4
3
作者
安永植
姜国超
安永辰
机构
哈尔滨工业大学
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
1995年第1期12-15,共4页
基金
国家863计划智能机器人攻关课题的一部分
文摘
本文简要地介绍了管外移动机器人的研究意义和应用,以及管外移动机器人的主要功能和结构特点。建立了管外移动机器人运动学A、B双模型;并给出其正逆问题求解公式。
关键词
管道
管外移动机器人
机器人
运动学
Keywords
pipe-out robot kinematic
分类号
U173 [交通运输工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
可变履带式移动机器人
4
作者
于殿勇
安永植
郭伟
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
1995年第1期17-20,共4页
基金
中国航天工业总公司资助项目
文摘
研制开发了一种可变履带式移动机器人,对其进行了行走试验。试验结果表明,它具有运动平稳、转弯灵活、越障能力强等优点,可用作恶劣环境下作业机器人的移动载体。
关键词
移动机器人
行走机构
可变履带式
机器人
Keywords
Mobile robot,Robot mechanism,Variable crawler
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
半步行移动机器人机构的实验研究
5
作者
安永植
孙学强
孙序梁
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1991年第6期26-28,44,共4页
文摘
本文给出了半步行移动机器人机构,分析了其运动特点和性能。最后,在不同的地面条件下进行了行驶实验,实验证明半步行机构的行驶通过性,为进一步开发完整的半步行移动机器人奠定了基础。
关键词
机器人
机构
半步行
移动式
Keywords
mechanism
mobile robot
walking robot
half-walking robot
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
机器人位姿误差校正方法
被引量:
3
6
作者
安永植
安永辰
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993年第1期77-82,共6页
文摘
在建立机器人误差模型的基础上,利用机器人齐次座标变换中的重要特点,提出了一种简便实用的位姿误差校正方法。该方法与机器人精度测试相结合可提高机器人位姿精度.并以PUMA560机器人为例说明了该方法。
关键词
机器人
误差分析
位姿再现精度
Keywords
Robot error
accuracy
error compensation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
面向无人机器人车辆的状态监测与故障诊断系统
7
作者
安永植
郭伟
李清源
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
1994年第12期13-15,共3页
基金
863计划资助项目
文摘
介绍了面向无人机器人车辆的状态监测与故障诊断系统,该系统对于提高机器人车辆的安全性和可靠性有实际意义,它是当今智能机器人车辆技术发展的重要环节。
关键词
机器人车辆
状态监测
故障诊断
Keywords
Autonomic robot vehicle,Fault detection,Fault diagnosis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
国外管道检查机器人发展概况
8
作者
安永植
出处
《机器人情报》
1991年第1期18-19,共2页
关键词
管道检查
机器人
国外
分类号
TU81 [建筑科学]
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职称材料
题名
行星轮半步行机构越野性能分析
9
作者
孙学强
孙序梁
安永植
机构
解放军军需工业学校
哈尔滨工业大学
出处
《现代机械》
北大核心
1990年第3期1-5,共5页
文摘
本文研究了行星轮半步行机构的越野性能,建立了半步行机构越野性能与总体结构参数之间的关系,为实际机械的综合提供了理论依据。
关键词
行星轮
步行机构
越野性能
分类号
U463.3 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
蠕动式管外移动机器人模型Ⅰ
安永植
郭伟
姜国超
《高技术通讯》
CAS
CSCD
1994
4
下载PDF
职称材料
2
管外移动机器人机构的研究
安永植
姜国超
安永辰
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1994
20
下载PDF
职称材料
3
管外移动机器人运动学分析
安永植
姜国超
安永辰
《机械设计》
CSCD
北大核心
1995
4
下载PDF
职称材料
4
可变履带式移动机器人
于殿勇
安永植
郭伟
《高技术通讯》
CAS
CSCD
1995
0
下载PDF
职称材料
5
半步行移动机器人机构的实验研究
安永植
孙学强
孙序梁
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1991
0
下载PDF
职称材料
6
机器人位姿误差校正方法
安永植
安永辰
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993
3
下载PDF
职称材料
7
面向无人机器人车辆的状态监测与故障诊断系统
安永植
郭伟
李清源
《高技术通讯》
CAS
CSCD
1994
0
下载PDF
职称材料
8
国外管道检查机器人发展概况
安永植
《机器人情报》
1991
0
下载PDF
职称材料
9
行星轮半步行机构越野性能分析
孙学强
孙序梁
安永植
《现代机械》
北大核心
1990
0
下载PDF
职称材料
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