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蠕动式管外移动机器人模型Ⅰ 被引量:4
1
作者 安永植 郭伟 姜国超 《高技术通讯》 CAS CSCD 1994年第11期32-33,共2页
研制出了一种多功能蠕动式移动机器人机构,并对其进行了各种功能试验。试验结果表明,该机构能够在比较复杂的管路上行驶,能够通过管路上的典型障碍。
关键词 管道 机器人 蠕动式 模型
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管外移动机器人机构的研究 被引量:20
2
作者 安永植 姜国超 安永辰 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1994年第5期275-280,285,共7页
本文介绍了一种新型管外移动机器人机构,详细分析了其功能和特点,建立了运动学A、B双模型,并给出了运动学正、反问题的解析解,该模型具有简单实用,便于控制等特点,为轨迹规划提供了依据.
关键词 机器人 移动机器人 运动学 机构 管道
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管外移动机器人运动学分析 被引量:4
3
作者 安永植 姜国超 安永辰 《机械设计》 CSCD 北大核心 1995年第1期12-15,共4页
本文简要地介绍了管外移动机器人的研究意义和应用,以及管外移动机器人的主要功能和结构特点。建立了管外移动机器人运动学A、B双模型;并给出其正逆问题求解公式。
关键词 管道 管外移动机器人 机器人 运动学
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可变履带式移动机器人
4
作者 于殿勇 安永植 郭伟 《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第1期17-20,共4页
研制开发了一种可变履带式移动机器人,对其进行了行走试验。试验结果表明,它具有运动平稳、转弯灵活、越障能力强等优点,可用作恶劣环境下作业机器人的移动载体。
关键词 移动机器人 行走机构 可变履带式 机器人
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半步行移动机器人机构的实验研究
5
作者 安永植 孙学强 孙序梁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1991年第6期26-28,44,共4页
本文给出了半步行移动机器人机构,分析了其运动特点和性能。最后,在不同的地面条件下进行了行驶实验,实验证明半步行机构的行驶通过性,为进一步开发完整的半步行移动机器人奠定了基础。
关键词 机器人 机构 半步行 移动式
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机器人位姿误差校正方法 被引量:3
6
作者 安永植 安永辰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第1期77-82,共6页
在建立机器人误差模型的基础上,利用机器人齐次座标变换中的重要特点,提出了一种简便实用的位姿误差校正方法。该方法与机器人精度测试相结合可提高机器人位姿精度.并以PUMA560机器人为例说明了该方法。
关键词 机器人 误差分析 位姿再现精度
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面向无人机器人车辆的状态监测与故障诊断系统
7
作者 安永植 郭伟 李清源 《高技术通讯》 CAS CSCD 1994年第12期13-15,共3页
介绍了面向无人机器人车辆的状态监测与故障诊断系统,该系统对于提高机器人车辆的安全性和可靠性有实际意义,它是当今智能机器人车辆技术发展的重要环节。
关键词 机器人车辆 状态监测 故障诊断
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国外管道检查机器人发展概况
8
作者 安永植 《机器人情报》 1991年第1期18-19,共2页
关键词 管道检查 机器人 国外
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行星轮半步行机构越野性能分析
9
作者 孙学强 孙序梁 安永植 《现代机械》 北大核心 1990年第3期1-5,共5页
本文研究了行星轮半步行机构的越野性能,建立了半步行机构越野性能与总体结构参数之间的关系,为实际机械的综合提供了理论依据。
关键词 行星轮 步行机构 越野性能
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