基于单片机的无人机导航与控制系统设计

无人机是非线性、高度耦合和复杂的欠驱动系统,有多个输入和输出,由自检装置、自控装置和执行器等组成,其飞行姿态特殊,需要一个具有多变量、强耦合和欠驱动的复杂控制系统来控制其飞行,同时自身又不容易受到系统的干扰和不确定性的影响。为了实现无人机的准确导航和稳定控制飞行,该文以单片机为基础,设计一种基于单片机的无人机导航与控制系统。主要是通过单片机的编程和硬件设计,将系统功能与硬件设备相结合,根据无人机的飞行任务和要求,确定系统的功能需求,设计无人机的导航算法和控制策略,实现无人机的准确导航和稳定控制。系统测试结果表明,基于单片机的无人机导航与控制系统具有良好的性能和稳定性。

安洋书画作品

安洋是我的学生,他的作品画面既形象生动又有传统色彩,是多年来下苦功夫磨练中国画技法和对景写生创作的结果,青年人能取得此成绩亦颇为不易。这是非常值得借鉴和参考的地方,他对中国画形式美,意境美,笔墨美的理解很有悟性。每次上课都拿一卷子画让我看,很勤奋的学生,希望再进一步,在客观基础上进行造物内美和主观情意交融形象的创造,这样不仅可以更上一层楼,还可以登上艺术高峰。

自适应调节重心林间运输车设计与仿真

为提高运输车在林间的工作效率,研究设计一款能够远程遥控且能根据自身运动姿态自动调节重心的小型林间履带式运输车。通过理论计算完成整车各部分机构的设计,分析整车在可调节重心机构调控下的通过性,确定可调节重心机构的控制策略,并利用Recurdyn软件对整机进行通过性模拟仿真。仿真结果表明,经过调控重心后,整机的通过性得到有效提升,整机上坡的极限角度提高17.9%,横坡的极限角度提高18.3%,极限越障高度提高18.7%,跨壕极限宽度提高13.9%。

外场快速修复用六价铬转化膜的性能

外场装备损伤部位快速修复可维持装备服役期间的功能性及寿命。文章对比分析了AA7B04铝合金表面损伤部位及六价铬转化膜再修复样品的表面微观组织、化学成分、电化学性能、酸性盐雾性能。研究结果表明,自主研发六价铬溶液可有效修复划痕样品。划痕修复部位形成一层致密薄膜,且主要成分包括Cr、F、O、K等元素;对比分析拉曼光谱结果,划痕修复部位存在显著的六价铬CrO_(4)^(2-)(847 cm^(-1));电化学阻抗谱结果证明再修复样品在10-2Hz处阻抗膜值为5.09×10^(5)Ω⋅cm^(-2),比划痕样品提高了5倍;电动位极化曲线显示再修复样品自腐蚀电流密度为10^(-5.5)A·cm^(-2),与划痕样品相比下降了1个数量级;此外,再修复样品耐酸性盐雾周期超过336 h,样品表面无腐蚀点,表面盐雾评级达到10级,失重法表征的腐蚀速度比划痕样品下降1个数量级。

基于化工生产的耐腐蚀管道综合性能探讨

在化工生产中,选用高性能耐腐蚀管道是实现安全生产目标的关键。在此次研究中,文章分析了影响管道耐腐蚀性能的因素,并结合市场上常见的管道展开性能评估,详细阐述不同类型管道的耐腐蚀性能。最后从材料固溶处理角度出发,介绍了一套提升管道材料抗腐蚀性能的改进措施,并对其改造效果展开评价。最终测试结果显示,文章使用的固溶处理方法能显著强化材料抗腐蚀性能。试验测试中未见腐蚀破坏,证明上述技术改造方案科学合理,值得推广。

简谈压力表的检定及常见故障处理方法

压力表作为工业企业常见的计量器具之一,检定技术以及故障处理方法都不断地发展、完善,保障了工业企业的生产效率和质量。压力表的检定内容较多,文章主要介绍了压力表外观、压力表内部结构、压力表零位及示值的检定。在基础之上分析了压力表指针位移、跳针及滞针、压力表误差保持定值、示值估读出现偏差、指针满度不达标等常见故障,结合现有的压力表检定技术和经验提出了矫正检定压力表、清除压力表异物、科学调节压力表夹角、拆解指针明确故障成因、保留小数提高压力表精确性、缩减压力表臂长调整准度等处理方法,希望可以为相关研究人员提供参考。

小学低年级语文情境教学设计策略研究

情景教学方法具有较强的趣味性,教师通过创设鲜明活泼、贴近生活实际的情景,活跃课堂氛围,调动学生在课堂上交流沟通的欲望,帮助学生加深对语文知识点的理解与运用,而且情景教学方法更符合低年级段小学生思维能力。那么如何在教学过程中创造更加符合小学生情感需求且提高学生学习效果的情景教学模式是值得语文教师研究的问题。在本文中分析了情景教学方法的应用价值以及存在的问题,以部编版语文二年级上册《小蝌蚪找妈妈》这一课为例,对情景教学设计进行了研究。

大功率低压逆变器功率部分热仿真分析

逆变器产品一直向更高功率密度、结构更紧凑的方向发展。为提升有限结构空间内逆变器系统的功率密度,在研发过程中需要经常制作若干样机并开展大量实验。为缩短开发周期,降低样机制作数量和实验次数,提出一种针对逆变器功率部分的热仿真方法。通过该方法,可在研发设计阶段将各个方案的系统稳态温升情况以及核心器件的温升情况通过仿真呈现出来,无需制作样机和开展实验也能对比出各个方案的优劣。最后,实验结果证实热仿真分析方法对热系统散热能力的预估相对准确。通过该方法,可以有效提高工程师在功率单元设计阶段对系统热特性的把控能力,快速对比不同系统散热方案的优劣,减少样机数量和实验次数,提高一次设计合格率,降低研发成本。

基于图神经网络的物联网入侵检测研究

针对物联网入侵检测中网络设备的异构性以及设备间的复杂关联性,本文基于图神经网络(Graph Neural Network,GNN)提出一种GraphSAGE-GAT模型,可以有效捕捉物联网设备之间的关联关系,并还原物联网设备之间的通信拓扑,从而达到提升物联网异常检测准确率的目的。首先,基于物联网设备间的网络流数据构建了设备关联关系图,然后利用GraphSAGE(Graph Sample and Aggregate)算法对相邻设备节点进行采样,从而可利用相互关联设备节点信息增强设备节点的嵌入信息表示;再利用图注意力网络(Graph Attention Network,GAT)为提取到的关联设备节点之间的关系自动化地学习到相关性权重,并通过多层聚合函数将关联设备节点的表示进一步融合,得到设备关联图节点的嵌入表示向量,从而进一步增强各设备节点的表示能力。最后,根据融合后的图节点嵌入表示向量实现对设备网络节点样本的良性和攻击分类。基于数据集NF-ToN-IoT-v2和NF-BoN-IoT-v2进行了实验验证,结果表明,本文所提出的模型GraphSAGEGAT在物联网入侵检测上的准确率分别高达97.25%和98.62%,均优于现有最新的基线检测模型,可进一步保障网络数据的通信安全。

电子信息工程专业实践教学改革与创新

随着我国的信息技术的不断发展,电子信息工程专业的实践教学显得十分重要。创新电子信息工程专业的实践教学,需要教师结合电子信息专业的时代特点进行学生的培养教学,还需要高校加强师资队伍的建设与加强校企联合,创新激励制度,为学生实践提供更多机会与保障,最后是安排学生的专业素养教学,约束学生的实践行为。我国对学生的综合素质要求不断提高,这需要教师加强专业的实践教学。在电子信息工程专业教师要加强在基础设施设备上的投入,帮助学生学习更前沿的科学技术,并且高校要根据自身学校的特点进行电子信息工程专业的改革创新,不同的特点,可以发展学生不同的能力。该文将概述电子信息工程专业实践教学改革与创新。

彩色多普勒超声三血管气管切面诊断胎儿心脏大血管异常的临床价值

目的探讨彩色多普勒超声三血管气管切面在诊断胎儿心脏大血管异常的应用价值。方法选取我院诊断为心脏大血管异常的畸形胎儿73例患者作为观察对象,采用GE Voluson E8彩色多普勒超声诊断仪做血管气管切面(the three vessels and trachea view,3VT)扫描,探查胎儿心脏大血管情况。结果胎儿心脏大血管切面超声检查结果中,胎儿超声三血管异常检出率为97.26%(71例),其中管径异常检出35例(47.95%),血管位置发育异常19例(26.03%),血管数量异常17例(23.29%),与病理检测结果无明显差异,不存在统计学意义(P>0.05);超声诊断35例血管管径异常中,主动脉异常17例,肺动脉异常18例,漏诊1例轻度肺动脉瓣狭窄异常;19例血管位置异常中有18例血管位置顺序异常,漏诊1例与右位主动脉弓位置异常;17例患者血管数量异常中,14例血管数量增加,3例永存动脉干数量减少。结论彩色多普勒超声三血管气管切面诊断胎儿心脏大血管异常,可以得到更清晰准确的三血管气管结构,以更便捷有效。

模拟循环冷却水中几种离子对碳钢腐蚀的影响

采用极化曲线和交流阻抗方法研究了模拟循环冷却水中的氯离子、硫酸根离子、碳酸氢根离子及钙离子等对碳钢腐蚀的影响。实验结果表明,氯离子对于碳钢腐蚀具有明显的促进作用,在含有氯离子的溶液中加入硫酸根离子、碳酸氢根离子或钙离子时,碳钢腐蚀加剧。而在含氯离子和碳酸氢根离子的溶液中加入钙离子时分为两种情况,当钙离子质量浓度较低时,钙离子的加入促进碳钢的腐蚀,当钙离子质量浓度较高时,则对碳钢的腐蚀具有一定的抑制作用。

调节小鼠胰腺发育中Ptf1a基因表达的microRNAs的鉴定研究

Ptf1a,又名p48,是Ptf1转录因子的一个亚基,为胰腺命运决定与细胞分化必需的转录因子.最近研究发现,Ptf1a表达的丰度变化与发育中胰腺细胞生长、分化和胰岛β细胞数量密切相关.然而,胰腺细胞中Ptf1a的表达调节机制还不清楚.MicroRNAs(miRNAs)是一类约22nt的非编码小RNA,它们通过切割靶mRNA或抑制靶mRNA的翻译调节基因的表达.一些研究提示,miRNAs参与调控胰腺发育的多个过程.因而推测,miRNAs可能在胰腺发育中参与调控Ptf1a的表达变化.为了验证这一假设,结合两个靶基因预测算法的结果,获得4个可能调控Ptf1a表达的miRNAs.随后,利用双荧光素酶报告系统研究发现,预测得到miRNAs中的miR-18a,miR-145和miR-495能通过结合到小鼠Ptf1a mRNA的3′UTR而有效抑制其表达.还利用qRT-PCR和免疫荧光染色实验研究了miR-18a、miR-145和miR-495与Ptf1a在小鼠胰腺发育过程中的表达模式.结果表明,miR-18a,miR-145和miR-495与Ptf1a mRNA及蛋白质的表达成负相关,进一步说明miR-18a,miR-145和miR-495可能在小鼠胰腺发育中调节Ptf1a的表达.

工业循环冷却水中不锈钢点蚀缓蚀剂的研究

采用极化曲线研究了钼酸钠、硫酸钠及硝酸钠对不锈钢在模拟高硬度高氯循环冷却水中点蚀的缓蚀作用。研究结果表明,三种无机缓蚀剂对不锈钢的点蚀均有不同程度的抑制作用,其效果随溶液温度变化而改变,在低温时,缓蚀作用顺序为硝酸钠>硫酸钠>钼酸钠;在高温时,缓蚀作用顺序为钼酸钠>硫酸钠>硝酸钠。

量化评估分级护理联合协同护理模式对慢性心力衰竭患者心功能和生活质量的影响

目的观察慢性心力衰竭患者治疗中进行量化评估分级护理联合协同护理对心功能和生活质量的影响。方法选取2020年4月—2022年2月在河北北方学院附属第一医院治疗的慢性心力衰竭患者120例,随机分为2组各60例。对照组给予常规心内科护理,观察组给予分级护理联合协同护理治疗干预,连续干预3个月,比较2组患者心功能指标[6 min步行试验(6MWT)和左室射血分数(LVEF)]、生活质量[明尼苏达心力衰竭生活质量问卷(MLHFQ)量表评估]、自我护理指数(采用SCHFI量表评估)及用药依从性。结果干预后2组患者的6MWT、LVEF及自我护理管理、自我护理维持、自我护理信心得分均明显高于干预前(P均<0.05),且观察组患者的6MWT、LVEF及自我护理管理、自我护理维持、自我护理信心得分均明显高于对照组(P均<0.05)。干预后,2组患者的生活质量总得分均明显低于干预前(P均<0.05),且观察组生活质量总得分明显低于对照组(P<0.05)。干预后观察组患者的用药总依从率显著高于干预前及对照组(P均<0.05)。结论与常规护理相比,量化评估分级联合协同护理可以显著改善慢性心力衰竭患者的心肺功能、生活质量,提高自我护理能力和用药依从性。

宫腔镜检查术中替代膨宫机的简便方法评估

宫腔镜检查是应用膨宫介质扩张宫腔，通过光导玻璃纤维束和柱状透镜将冷光源经宫腔镜导人官腔内，直视下观察宫颈、宫颈内口、子宫内膜及输卵管开口，能够直接窥视宫腔内的生理与病理变化[1]。既往我们是通过调节膨宫机压力大小来控制膨宫介质进入宫腔的液体流量，使用膨宫机之前均需对配合护士进行设备操作、维护清洗及消毒的培训，并在熟悉一段时间后可以单独操作配合医生检查。

miRNAs在干细胞自我更新和分化中的调控作用

干细胞与microRNAs(miRNAs)均为近年来研究的热点问题。干细胞是一类具有自我更新与多项分化潜能的细胞,因与生物发育和癌症发生的密切联系而越来越受到人们的重视。miRNAs是一类长约22nt的小分子非编码RNA,具有高度的种间保守性和时空特异性,在转录后水平调节靶基因的表达,是细胞内基因表达的基本调控机制之一。最近的一些研究表明,miRNAs在干细胞的自我更新和分化过程中具有重要的调控作用。这些研究主要采用两种策略:(1)缺失/突变干细胞中miRNAs合成途径必需酶(包括Dicer1、Loqs、DGCR8、Argnaute蛋白等),通过细胞特性变化来研究其功能;(2)直接筛选干细胞中的特异性miRNAs并研究其功能。针对干细胞中miRNAs的研究对深入了解干细胞自我更新和分化的机制以及干细胞的鉴定具有重要的意义。文章基于近年来的研究对干细胞相关的miRNAs进行了综述。

循环冷却水中不同离子对不锈钢点蚀的影响

通过电化学方法研究了工业循环冷却水中一些主要离子对于1Cr18Ni9Ti不锈钢点蚀的影响。这些离子包括氯离子、硫酸根离子、碳酸氢根离子和钙离子。实验结果表明,氯离子是引发1Cr18Ni9Ti不锈钢发生点蚀的主要影响因素,而硫酸根离子、碳酸氢根离子等,在碱性条件下均对氯离子引起的点蚀作用有不同程度的抑制作用。

十二烷基硫酸钠对不锈钢在循环冷却水中的缓蚀作用

研究了在50℃含有氯离子的模拟循环冷却水溶液中,表面活性剂十二烷基硫酸钠对不锈钢点蚀行为的影响。实验结果表明,十二烷基硫酸钠对不锈钢的点蚀具有一定的缓蚀作用,且随其浓度的增大,缓蚀效果越好;当十二烷基硫酸钠的浓度为6mmol/L,θ为50℃时缓蚀效果最佳。

技能大赛视域下高职学生工匠培育研究

以技能大赛中选手成长过程为视角,分别从技能大赛对于学生职业能力提升、职业素养培育的优势、不足等及对其的教学改革中价值推广途径等方面,借以提出对于高职学生工匠精神培育研究的问题与思考。