改进Q-Learning的路径规划算法研究

针对Q-Learning算法学习效率低、收敛速度慢且在动态障碍物的环境下路径规划效果不佳的问题,本文提出一种改进Q-Learning的移动机器人路径规划算法.针对该问题,算法根据概率的突变性引入探索因子来平衡探索和利用以加快学习效率;通过在更新函数中设计深度学习因子以保证算法探索概率;融合遗传算法,避免陷入局部路径最优同时按阶段探索最优迭代步长次数,以减少动态地图探索重复率;最后提取输出的最优路径关键节点采用贝塞尔曲线进行平滑处理,进一步保证路径平滑度和可行性.实验通过栅格法构建地图,对比实验结果表明,改进后的算法效率相较于传统算法在迭代次数和路径上均有较大优化,且能够较好的实现动态地图下的路径规划,进一步验证所提方法的有效性和实用性.

基于滑动窗因子图优化的多源导航信息融合

自动驾驶作为未来汽车产业的演进方向,其核心技术自主导航具有至关重要的地位。基于多传感器数据融合,采用滑动窗因子图优化对自主导航技术展开研究。前端通过融合惯性测量单元(Inertia Measurement Unit,IMU)与激光雷达(Light Detection and Ranging,LIDAR),输出车辆位姿以及局部点云地图,算法后端在IMU预积分和LIDAR里程计约束的基础上添加全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)因子与回环检测因子,使用滑动窗因子图优化算法进行多源导航信息融合,有效地对前端的累积误差进行修正,提升了算法精度及鲁棒性。跑车实验结果表明,当导航系统遭遇传感器故障时,运用滑动窗因子图理论构建的多源导航信息融合算法稳定,基本不受传感器故障影响,显著增强了导航系统可扩展能力。

儿童哮喘与亚临床状态维生素A缺乏关系的研究

采用微量荧光测定法对20例哮喘患儿及35例健康儿童进行血清维生素A(Vit A)检测。结果表明:各年龄段哮喘患儿血清Vit A水平明显低于正常对照组,尤其是≤3岁组及>6岁组(P<0.001)。哮喘组亚临床Vit A缺乏发生率为80％(16/20例),正常对照组为20.8％(1/35例),有显著性差异(P<0.005)。其中≤3岁组最高,占50.0％(10/20例)。结论:儿童哮喘存在着亚临床状态Vit A缺乏,两者可能互为因果关系。

HPV基因分型检测与宫颈病变的相关性研究

目的了解粤西地区妇女21种人乳头瘤病毒(HPV)感染状况,探讨感染HPV不同亚型与不同程度宫颈病变的关系。方法采用核酸分子快速导流杂交基因芯片技术(HybriMax)对5 556例患者进行HPV分型检测,677例经活检证实病变程度。结果 5 556例患者中,HPV阳性者901例(16.2%)。HPV亚型感染率前5位的是HPV52、16、58、531、1。各年龄段患者HPV检出率差异有统计学意义(P<0.05),≥51岁年龄段患者HPV检出率最高。41～50岁年龄段患者感染高危型HPV(HR-HPV)的构成比最高(P<0.05)。HPV感染率随宫颈病变严重程度增加而增加(P<0.05)。高度鳞状上皮内病变(HSIL)中HPV多型感染率最高(P<0.05)。HPV165、8、33型的检出率随宫颈病变的严重程度增加而增加(P<0.05),HSIL组与低度鳞状上皮内病变(LSIL)组相比,比值比(OR)分别为3.391(2.038～5.643)2、.409(1.188～4.888)2、.362(1.081～5.161)。结论本地区人群流行的HPV亚型为HPV52、16、58、531、1。HPV分型检测对宫颈病变的早期诊断与预后有重要意义。HPV165、8、33型致癌性较强,其中感染16亚型风险最大。

基于格网框架的极区SINS/GPS组合导航算法研究

从理论上完善极区格网惯性力学编排方案,并对SINS/GPS组合导航系统工作在中低纬度与极区的环境下进行仿真,为基于格网框架的极区惯性组合导航提供理论支撑。仿真结果表明:SINS/GPS组合导航系统能够较好的克服SINS和GPS各自的缺点,明显的提高工作性能,通过仿真结果比较,可以得到基于格网框架的极区SINS/GPS组合导航方案的导航精度同中低纬度地区组合导航方案一致,验证了极区SINS/GPS组合导航方案的有效性。

MEMS陀螺仪的一种实用标定法

主要介绍了一种微机械系统(MEMS)陀螺仪的速率标定法,根据MEMS陀螺仪的输出数学模型,详细推导了如何得到MEMS陀螺仪的输出数学模型中的零漂、刻度因数和安装误差,并在得到其标定系数后将其封装在C函数中进行验证实验。通过实验数据分析可知,MEMS陀螺仪速率标定法原理简单,易于实现,且精度较高。此标定法所得到的MEMS陀螺仪输出数学模型能较准确地反映其输出,且MEMS陀螺仪的线性度有所改善。

小波阈值去噪法在MEMS陀螺仪信号降噪中的应用

通过分析小波分析法中的阈值去噪算法的原理,根据MEMS陀螺仪信号漂移的数学模型,采用了基于小波阈值去噪法对MEMS陀螺仪的输出进行实时消噪处理.并将该算法应用到基于DSP的某MEMS陀螺捷联惯导系统后对系统的MEMS陀螺仪进行零漂试验.通过整个系统试验结果分析,使用小波阈值去噪法对抑制MEMS陀螺仪零漂,改善MEMS陀螺仪的零偏稳定性具有很好的效果,肯定了小波阈值去噪方法在MEMS陀螺仪噪声处理中的理想效果.

MEMS加速度计的六位置测试法

主要介绍了MEMS加速度计的六位置测试法,根据MEMS加速度计输出数学模型详细推导了如何得到MEMS加速度计的输出数学模型中的刻度因数、零偏以及安装误差,并在得到其标定系数后将其封装在C函数中进行了验证实验。通过实验数据分析可知,MEMS加速度计的六位置测试法原理简单、易于实现,且精度较高。这种标定法所得到的MEMS加速度计输出能够比较准确地反映其输出,而且MEMS加速度计的线性度有所改善。

H_∞次优滤波在速度姿态匹配传递对准中的应用

针对速度+姿态匹配传递对准中量测中的不确定性干扰,采用H∞滤波方法进行速度+姿态匹配传递对准。并与卡尔曼滤波进行了比较,仿真结果表明,当系统噪声和量测噪声为白噪声时,卡尔曼滤波器和H∞滤波器均有效,而且卡尔曼滤波器优于H∞滤波器。但是,当系统噪声与量测噪声为有色噪声并且存在建模误差时,卡尔曼滤波收敛速度明显低于H∞滤波的收敛速度。H∞滤波更符合工程应用的实际情况,因而H∞滤波是一种非常有效的估计方法。

超声与X线摄影BI-RADS分级对乳腺浸润性导管癌的诊断价值

目的探讨超声、X线摄影BI-RADS分级以及两者联合对乳腺浸润性导管癌(IDC)的诊断准确性,以及超声与X线摄影对不同年龄组IDC的诊断价值。方法回顾性分析171病理证实的IDC患者术前BI-RADS超声与X线摄影分级的资料,比较超声、X线摄影BI-RADS分级及两者联合对IDC的诊断准确性。并将所有患者按照年龄将其分为高年龄组(50岁以上)、低年龄组(50岁及以下),分析超声与X线摄影BI-RADS分级诊断准确性。结果超声、X线摄影及两者联合诊断的准确率分别为86.5%、78.9%、95.3%。对IDC的诊断准确性,BI-RADS分级超声与X线摄影两者之间有统计学意义(P<0.05);两者联合诊断准确性高于单一方法(P<0.05)。在低年龄组中,超声诊断的准确率大于X线摄影;高年龄组中,X线摄影诊断的准确率大于超声。结论超声与X线摄影联合应用BI-RADS分级提高了IDC的诊断准确性。低年龄组IDC患者的超声诊断的准确性大于X线摄影;高年龄组IDC患者X线摄影诊断准确性大于超声诊断。

耐多药肺结核及其患者治疗依从性的护理措施研究进展

耐多药结核病的出现与流行，危害人类健康的同时，也给社会经济带来了巨大损失，成为全球结核病防控工作最主要的威胁之一，使得结核病防控面临严峻考验。作者从耐多药结核病的流行现状、发生原因及解决患者治疗依从性的护理措施研究等方面进行综述，为加强耐多药肺结核患者的护理研究提供科学的参考依据。

高度宫颈上皮内瘤变检测高危型HPV的意义

目的：评价检测高危型人乳头瘤病毒（Human Papillomavirus HPV）对筛查高度宫颈上皮内瘤变的价值。方法：以组织学诊断为标准，随机选择780例妇女进行HPV—DNA、液基细胞学检测，评价检测高危型HPV对筛查高度宫颈上皮内瘤变的价值。结果：780例妇女中，HPV感染发生率为21．3％，CINⅡ及以上的检出率（72．5％）高于CINⅠ（23．5％），两者差异有显著性（P〈0．05）。26—35、36—45、46—55岁年龄组HPV感染率高于其他年龄组（P〈0．05），但3个年龄组之间无差别（P〉0．05）。以组织学诊断为标准，以未明确诊断意义的不典型鳞状上皮细胞（AUSCUS）为分界点，HC2、液基细胞学及联合两种方法的灵敏度分别为89％、92％、100％；特异度分别为88．8％、92．1％、83．1％（P〈0．05）；阳性预测值为20．5％、23．5％、21．1％（P〉0．05）；阴性预测值为95．8％、96．7％、99．4％（P〈0．05）。结论：HPV检测是筛查高度宫颈上皮内瘤变可选用的方法，联合液基细胞学检测有较高的灵敏度和阴性预测值。

H_∞次优滤波在角速度匹配传递对准中的应用

角速度匹配传递对准的量测量是主惯导的高精度陀螺测量信息与子惯导的陀螺测量信息之差,将角速度匹配传递对准的量测量送入卡尔曼滤波器进行信息融合,以获得导航系统误差的最优估计值。通过对角速度匹配传递对准的系统状态模型和量测模型的构建与分析,在将机翼弹性变形等干扰项为有色噪声时,采用H_∞次优滤波的角速度匹配传递对准方式估计弹体的安装误差角与姿态失准角,从而实现机载导弹武器系统的快速传递对准。仿真结果表明,基于H_∞次优滤波的角速度匹配传递对准,能有效抑制实际应用中弹体的机翼弹性变形等外界不确定噪声的干扰,在确保传递对准鲁棒性能的同时,可以获得良好的快速性能和滤波精度。因此,作为一种空中飞行的对准方法,采用H_∞次优滤波将干扰项作为有色噪声应用于角速度匹配传递对准更符合工程应用的实际情况。

宫颈病变筛查方法的比较研究

目的探讨早期宫颈癌及癌前病变的最佳筛查方法。方法通过对280例受检病例进行巴氏、液基细胞学及人乳头瘤病毒(HPV)DNA检测,以组织学为金标准,以灵敏度、特异度、准确性、阳性预测值、阴性预测值、阳性拟然比、阴性拟然比为评价指标,评价3种方法对宫颈癌及癌前病变的筛查价值。结果巴氏细胞学、液基细胞学、第2代杂交俘获试验(HC2)灵敏度分别为72.9%、91.5%、85.9%;特异度分别为82.3%、84.1%、69.1%;准确性分别为80.9%、87.6%、76.8%;阳性预测值为76.1%、84.3%、70.1%;阴性预测值为79.7%、91.4%、85.4%;阳性拟然比为4.12、5.75、2.78;阴性拟然比为0.33、0.10、0.20。结论联合应用液基细胞学和HPV DNA检测是检测宫颈病变的有效筛查方法,细胞学异常或临床怀疑异常,应结合阴道镜做进一步诊断,有利于提高宫颈病变的检出率。

饮食干预对老年糖尿病患者临床效果的影响

临床研究表明，糖尿病的发病因素，除了与遗传相关外，肥胖、饮食不当及体育运动、活动量太少也是其发病的重要诱因。但是由于很多糖尿病患者及其家属对糖尿病发病机制及治疗知识不是很了解，一般情况下只重视通过降血糖药物来控制病情，而忽视了对饮食的控制；再加上其饮食控制得不到科学健康的指导，严重影响了其病情的恢复和控制。本研究对在我院就诊并进行治疗的老年糖尿病患者进行饮食干预的临床疗效进行观察与分析。

乳腺影像报告与数据系统临床应用进展

乳腺影像报告与数据系统(BI-RADS)是一个涵盖乳腺X线、超声及磁共振影像解读报告的标准化系统。BIRADS促进了医学影像学检查报告的标准化,减少了乳腺影像解读时的混淆,是广泛应用于乳腺X线摄影、超声、MRI中的风险评估和质量保证工具。本文对BI-RADS的发展史、临床价值、局限性以及与其他影像等技术结合的临床应用等进行综述。

160例腺病毒肺炎引起慢性肺损害的随访观察

本文对160例腺病毒(Adv)肺炎患儿病愈后1～14年进行了随访观察。着重探讨了Adv肺炎后可遗留慢性肺损害及其相关因素。研究结果表明:(1)Adv肺炎后远期胸部X线片异常率为55.9％(85/152例),发展成慢性支气管炎、肺炎、肺气肿占32.2％,支气管扩张症(简称支扩)占3.3％,肺功能异常率为58.9％(76/129)。(2)重症较轻症、7型Adv较3型Adv肺炎易遗留慢性肺损害及显著的肺功能异常。

北京市某区成年居民血脂异常患病状况分析

目的调查北京市某区成人血脂异常的患病情况及影响因素,探讨防治对策与建议。方法抽样调查北京市某区9个乡镇4个街道的3 602例成人,包括调查问卷、血生化检测和体格测量,采用描述性分析了解血脂异常患病情况,率的比较采用χ^2检验,均数的比较采用F检验或t检验。结果该区成年人血脂异常患病率25.13%。男性高于女性,50岁以上、超重、肥胖、吸烟、危险饮酒、红肉摄入〉100g/d是血脂异常的主要风险因素。结论需要重视对男性、50岁以上人口等重点人群的干预,倡导健康的膳食习惯,控制吸烟和危险饮酒的风险因素。

北京市某区成年居民超重现状及其与主要慢性病的关系研究

目的调查北京市某区成人超重的患病情况,分析超重对该区居民慢性病患病的影响,探讨防治对策与建议。方法抽样调查该区9个乡镇4个街道的3 602例成人,包括调查问卷、血生化检测和体格测量,采用描述性分析超重患病情况,率的比较采用χ^2检验。结果该区成年人超重率37.13%,肥胖率16.56%。超重患者的高血压、糖尿病、血脂异常、冠心病和脑卒中的患病率均明显高于正常人群。超重率男性高于女性,城市高于农村,文化程度越低的超重和肥胖率越高。吸烟、红肉摄入较多和运动较少是主要的行为风险因素。结论需要重视对50-69岁中老年等重点人群的干预,加强对城市人口和文化程度较低人群教育,倡导健康的生活方式,依托社区加强对行为风险因素的干预和健康管理。