基于四旋翼飞行器的地面目标跟踪系统设计

针对当下无人机跟踪系统受周围环境影响较大、跟踪精度低等缺陷,设计了一种自动识别并跟踪地面目标的四旋翼飞行器。对四旋翼飞行器飞行原理分析,得到飞行器动力学模型,利用计算机视觉技术获取地面移动目标的位置参数,调整飞行器姿态,实现四旋翼飞行器自动起飞、识别并跟踪地面目标。经测试,飞行器起飞时高度轴超调量低于8%,跟踪过程中横滚轴误差小于13cm,俯仰轴误差小于10cm,达到稳定跟踪地面目标的要求。