一种通用的工业机器人位姿检测方法

研究了一种通用的工业机器人位姿检测方法。其基本原理是以激光跟踪仪测量固定在机器人末端的4个参考点来间接测量机器人的绝对位姿,并与指令位姿比较,实现机器人位姿准确度和位姿重复性检测;其中,参考点坐标及机座坐标系通过多姿态约束同步标定,并设计非线性标定算法。通过末端带有制孔执行器的KUKA KR210 R2700工业机器人的位姿检测实验表明:机器人的位置准确度为0.3 mm,位置重复性为0.06 mm,与标称指标相符,且工具中心点(TCP)坐标与直接测量的偏差小于0.015 mm,证明该检测方法的准确性可满足机器人位姿检测的需要,且无需特殊的机械工装,具有良好的通用性;采用基于多姿态约束的非线性标定方法,标定残差减小至0.35 mm,标定方法具有良好的鲁棒性,可有效地减小因机器人运动模型不准确引起的标定误差。

GaAs MESFET可靠性及快速评价新方法的研究

提出了一种快速评价GaAsFET可靠性寿命的新方法 .利用GaAsFET失效敏感参数的温度特性和在一定电应力下的退化特性 ,及温度斜坡法在线快速提取器件失效敏感参数的退化量与温度的关系 ,从而进一步求出器件的失效激活能等相关的可靠性物理参数 .

激光干涉仪在速度校准中的应用

文章较为全面地介绍了激光干涉测量技术,在介绍激光干涉测速原理的基础上,分别通过流速检定车和剃须刀生产线测试仪校准二个典型实例介绍,说明激光干涉仪可用来进行速度、加速度和减速度的动态特性的校准,供激光干涉仪使用者参考。

一种检测平晶和透镜面形的方法

介绍了数字式激光平面干涉仪的测量优势,阐述了利用其进行平面和球面面形的测量方法,弥补了传统平面等厚干涉仪只能测量平面平晶的不足。同时分析了影响测量结果的几个因素,并利用ZEMAX软件模拟平晶位置,观察干涉条纹。

激光跟踪仪现场校准设备相关问题探讨

本文根据现有的激光跟踪仪现场校准设备激光导轨的缺点，探讨了改进方案的导轨安装及干涉系统装校等相关问题，最后通过实验验证了改进后的设备能够为激光跟踪仪的现场校准提供精度高、寿命长且使用便捷的解决方案。