点云FPFH特征提取优化配准算法

三维点云配准在机器人环境感知与建模、逆向工程等领域有着广泛的应用前景。针对获得的不同视角下点云数据的配准问题,设计一种FPFH特征提取优化配准方法。在提取关键点的基础上优化了FPFH特征描述子计算过程中法向量计算,根据测量点及其邻域点估算每个关键点和它邻域点的曲面法矢,使用SAC-IA算法获得点云初始坐标变换矩阵,最后使用ICP算法精确配准。设计了三种配准方案,实验结果表明,只计算关键点及其周围一定范围内点法向量配准方法具有配准速度快、精度高的特点。