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自主式水下机器人模糊定性建模方法研究
被引量:
5
1
作者
张铭钧
宋炜胥
褚振忠
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期116-122,共7页
针对自主式水下机器人难以建立精确动力学数学模型的问题,提出了一种基于模糊定性仿真理论的运动建模方法.根据状态转换中系统变量的变化方向,给出了模糊定性状态转换类型的细化分类方法.对于系统变量定量信息定性化过程中的采样时间确...
针对自主式水下机器人难以建立精确动力学数学模型的问题,提出了一种基于模糊定性仿真理论的运动建模方法.根据状态转换中系统变量的变化方向,给出了模糊定性状态转换类型的细化分类方法.对于系统变量定量信息定性化过程中的采样时间确定问题,研究了基于系统变量模糊定性状态的自适应采样时间选取方法.文中建立了"海狸"号实验样机的模糊定性模型.水池实验表明,所提方法能够准确描述水下机器人在不同运动状态下的模糊定性行为.
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关键词
水下机器人
运动建模
模糊定性仿真
状态转换
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职称材料
题名
自主式水下机器人模糊定性建模方法研究
被引量:
5
1
作者
张铭钧
宋炜胥
褚振忠
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期116-122,共7页
基金
高等学校博士学科点专项基金资助项目(20112304110024)
国防基础科研计划基金资助项目(B2420110008)
文摘
针对自主式水下机器人难以建立精确动力学数学模型的问题,提出了一种基于模糊定性仿真理论的运动建模方法.根据状态转换中系统变量的变化方向,给出了模糊定性状态转换类型的细化分类方法.对于系统变量定量信息定性化过程中的采样时间确定问题,研究了基于系统变量模糊定性状态的自适应采样时间选取方法.文中建立了"海狸"号实验样机的模糊定性模型.水池实验表明,所提方法能够准确描述水下机器人在不同运动状态下的模糊定性行为.
关键词
水下机器人
运动建模
模糊定性仿真
状态转换
Keywords
autonomous underwater vehicle
qualitative behavior for AUV different motions. fuzzy qualitative simulation
motion modeling
state transformation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自主式水下机器人模糊定性建模方法研究
张铭钧
宋炜胥
褚振忠
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
5
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