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题名基于MOTOMAN-UP6的搬运机器人控制系统
被引量:1
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作者
张洪鑫
宋现义
吕星宇
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机构
哈尔滨理工大学机械动力工程学院
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出处
《煤矿机械》
2017年第4期151-154,共4页
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基金
国家自然基金(51375125)
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文摘
针对智能制造对于搬运机器人的大量需求,开发了基于MOTOMAN-UP6六自由度通用机械臂的搬运机器人,并对机器人的控制方法进行研究。独立开发了双输出轴蜗轮蜗杆减速电机驱动的搬运手爪和手爪控制器,并通过I/O端口实现了手爪控制器与机械臂控制柜的有效连接。通过对MOTOMAN32的库函数进行二次开发,解决了在调用MOTOMAN32的控制指令时,出现的指令堆栈和死循环的问题。搬运箱体的实验验证了搬运机器人系统及控制方法的可行性。
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关键词
MOTOMAN-UP6机械臂
搬运手爪
手爪控制器
MOTOMAN32库函数
指令堆栈
子程序封装
路径规划
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Keywords
MOTOMAN-UP6 mechanical arm
handling gripper
gripper controller
MOTOMAN32 library
instruction stack
subroutine to encapsulate
path planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名形状记忆合金在六足步行机器人中的应用
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作者
宋杰
阴贺生
徐承凯
李晓高
宋现义
孔伟川
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机构
青岛工学院机电工程学院
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出处
《机电产品开发与创新》
2014年第3期23-25,共3页
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基金
山东省高等学校科技计划项目(J12LA55)
青岛工学院2013年度董事长基金项目(2013KY001
2013CX010)
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文摘
论文利用形状记忆合金(Shape Memory Alloys,简称SMA)作为驱动元件,并且通过单片机控制电流的通、断来控制其动作,设计制作出六足步行机器人,给出了这种机器人的具体设计、制作方案,包括该机器人的运动原理、设计要点、结构组成和控制方式。
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关键词
形状记忆合金
步态机器人
驱动器
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Keywords
shape memory alloy (SMA)
walking robot
actuator
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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