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题名基于再生运动链的四足机器人腿部运动学和动力学研究
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作者
罗继曼
肖雅心
马思源
宋益德
吴昊
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机构
沈阳建筑大学机械工程学院
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出处
《机电产品开发与创新》
2023年第4期43-48,共6页
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文摘
再生运动链连杆机构传动效率高,承载能力强,自由度少,容易实现预期的运动轨迹,基于该构型方法设计了一种多连杆的机器人单腿机构。为了获得更好的运动规律和动力学特性,研究了机器人运动学和动力学问题。首先,基于几何法和拉格朗日法分别进行了运动学和动力学的理论建模。然后,通过运动分析软件Adams进行了运动学和动力学仿真。仿真中发现了机构运动不均匀现象,通过连杆尺度调整,消除了机构的急回特性,使速度和加速度波动分别降低了约10.18%和9.8%。最后,基于Matlab的理论建模与分析软件Adams仿真进行了相互验证。由此,确定了具有运动平稳,所受冲击小和承载大特点的该机器人单腿机构方案是可行的。
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关键词
再生运动链
四足机器人
运动学和动力学
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Keywords
Regenerative kinematic chain
Quadruped robot
Kinematics and dynamics
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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