采用套索驱动的手部助力外骨骼设计与抓握实验研究

针对航天和工业领域中人体佩戴手套执行任务时,手指关节处因受到编织物挤压而造成的手部疲劳损伤以及抓握力下降等问题,设计了一种采用套索驱动的手部助力外骨骼系统。该系统采用以速度为内环、力为外环的力PID控制方法,以拉力传感器反馈输出力,通过力学建模对手部助力外骨骼导线槽开展位置优化。对所设计的外骨骼系统开展抓握实验,结果表明:人体穿戴手部助力外骨骼可再现Feix分类法中全部33种抓握类型;外骨骼抓握指尖力最高可达14N;与不穿戴外骨骼相比,穿戴外骨骼时人体手指关节运动范围能够达到自主弯曲运动范围的63%以上,掌指关节、近端指间关节和大拇指的指间关节角度的皮尔森相关系数可达0.90以上;外骨骼助力抓握使得肱桡肌和桡侧腕长伸肌的肌电均方根峰值分别减小了37.86%和62.46%。实验结果证明所设计的手部助力外骨骼能够明显减少手部肌肉耗能。

人机交互力对下肢助力外骨骼关节期望角度的预测

针对下肢助力外骨骼在穿戴者使用过程中人机交互力过大导致舒适性差的问题,对外骨骼关节角速度与腿部交互力产生的主动关节力矩间的映射关系进行研究,提出了将人体下肢摆动相腿部简化为以髋关节为支点的平面二杆模型,建立人体下肢摆动腿动力学模型,得到人体的重力补偿项。采用力传感单元获取人体与外骨骼之间的交互力,将外骨骼与人体间的腿部交互力转化为人体髋膝关节下一时刻运动的期望角度;分别通过S曲线映射和导纳控制模型建立了人体摆动相关节角速度与腿部交互力补偿人体重力分量后产生的关节力矩之间的非线性映射关系。实验结果表明:基于S曲线映射的期望角度预测算法和基于导纳控制模型的期望角度预测算法都实现了对外骨骼对人体运动意图的连续跟踪;基于S曲线映射的期望角度预测算法使得外骨骼跟随人体运动过程中大腿交互力峰值小于25 N,小腿交互力峰值小于20 N;基于导纳控制模型的期望角度预测算法使得外骨骼跟随人体运动过程中大腿腿部交互力峰值小于15 N,小腿腿部交互力峰值小于15 N,且关节角度曲线平滑,能够更好地识别人体运动意图,提升人机交互柔顺性。

汽液两相临界流动的热力学非平衡两流体模型

提出了热力学非平衡两流体临界流六方程模型，并对汽泡增长方程，流体状态方程和基本结构关系式进行了改进。利用本模型成功地预测了本试验中的实验结果，并利用前人的实验数据验证了其通用性。此外还利用本模型分析了在临界流动中各参数的变化及破口通道长径比、破口通道直径，起始汽泡密度和汽泡直径对两相临界质量流速的影响。

单兵救援助力外骨骼机器人的设计与特性分析

针对单兵救援人员对装甲车内伤员实施救助时体力不足的问题,开展外骨骼辅助救援者的设计与特性分析研究。通过对人体弯腰提升过程运动机理的研究,开展救援外骨骼的机构设计、运动学与动力学分析。基于分散负载的理念,融合外骨骼方案和外肢体方案,提出一种辅助人体提升重物的并联助力机构,设计一种单兵救援提升助力系统,完成救援外骨骼的样机研制并通过实验验证了样机运动的有效性。研究结果表明:救援外骨骼机器人能够实现救援者提升过程的运动需求,并能够实现分散救援者负载、提高救援效率的目标。

两相临界流

由于两相临界流在压水反应堆安全分析中的重要性，在过去的４０年内，两相临界流一直是一个活跃的分支学科。本文对压水堆失水事故常用的两相临界流均匀平衡模型、滑移模型、考虑相间热力学非平衡效应的简化模型及两流体模型做了综述。结论是到目前为止，没有一个数学模型能准确预测各种参数范围、各种通道形状的临界流量。特定的模型只能适用于特定的情况。本文对非平衡两相流中汽泡成核、汽泡生长、相界面间质量、动量、能量交换的机理给予了更多的关注。

智能仿生双向手语翻译系统

设计了一套智能仿生双向手语翻译系统,该系统主要由STM32微处理器、LD3320非特定语音识别模块、SYN6288语音合成芯片等组成,能够实现语音与手势的双向翻译。其中语音转手势部分可通过语音识别模块获得指令,手语机器人根据指令完成语音转动作的翻译。手势转语音部分通过数据手套捕获手臂的动作和姿态,识别手语动作,控制手语机器人发出语音。该系统具有成本低、识别度高、使用方便等优势,具有良好的应用前景。

水平管顶部破口液体起始夹带

当压水堆的热腿或冷腿的水平段发生小破口失水事故时，需考虑破口方位对破口临界流量及其它热工水力特性的影响。破口位于水平管顶部时，存在一临界液位高度ｈ，在此液位高度，汽液界面上的液体开始被汽体夹带而进入破口。本文提出了确定该临界液位的数学模型，临界液位高度与破口直径之比ｈ／ｄ由两个无量纲积分方程所制约。ｈ／ｄ的计算结果与已有实验数据及其它作者经验关系式预测值的比较表明，在相同的氟鲁德（Ｆｒ）数下，顶部破口较侧部破口能夹带更远处的液体．

卧式V型管管壁温度特性及临界热负荷的研究

本文对卧式Ｖ型管高压汽水两相流的传热特性进行了试验研究．试验参数为：压力Ｐ＝４～１４ＭＰａ，质量流速Ｇ＝４００～１０００ｋｇ／（ｍ２·ｓ），进口干度ｘｉ＝－０．３２８～０．９８，热负荷ｑ＝０～３５０ｋＷ／ｍ２，管径为３２×３ｍｍ，直管段倾角α＝１０°．在上述参数范围内研究了压力、质量流速、进口干度和热负荷对管壁温度特性的影响．根据试验得到了计算临界热负荷的关系式．该式可用来预测卧式Ｖ型管弯头上、下游部分的传热恶化条件．为沸腾燃烧锅炉中卧式Ｖ型埋管、锅炉炉膛出口凝渣管等的设计与运行提供了可靠依据．

略论高层建筑给排水工程设计

本文着重要介绍高层建筑给排水工程设计的方法和经验，推荐消防水量新标准，指出了国内外给排水新设备、新器材的发展动向。

高温高压差调节阀研制

高温高压差调节阀广泛应用于电力、石油化工等行业,但目前还主要依赖于进口。本文依据两相临界流理论,初步揭示了调节阀中高温高压流体流动及蒸发的基本规律,进行了调节阀的方案及结构设计。并在动力工程多相流国家实验室高压汽水两相流实验台上进行了实验。结果表明,对于高压饱和水流过调节阀,阀门背压均能有效地降低到1.0MPa以下,流量主要取决于面积最小级的通道面积,随入口压力、阀杆调节开度增大,流量增大。实验表明调节阀的研制是成功的。

新闻出版体制改革为 报纸发行整合营销带来新的契机

新闻出版总署有关负责人今年4月下发了《关于进一步推进新闻出版体制改革的指导意见》（以下简称《意见》），提出更加明确的新闻出版体制改革路线图和时间表，通过体制改革使经营性新闻出版单位尽快成为真正的市场主体，尽快建立和完善现代企业制度，推动新闻出版业做大做强。随着中国新闻出版体制改革路线图的日益清晰，

吹风气锅炉的运行及探讨

介绍了造气吹风气的回收工艺,及回收为企业创造的效益,从吹风气锅炉运行中灰尘的积累、弛放气的使用、锅炉本体配风及蒸发量等方面进行了全面细致地分析与探讨,并提出了进一步优化的措施,可以改善运行条件,提高运行热效率及热能综合利用效果。

下肢外骨骼康复机器人人机交互力自适应导纳控制

对于下肢具有残余肌力的下肢瘫痪病人,基于标准步态轨迹被动训练的康复方案无法满足锻炼肌肉的康复训练需求,为此提出了一种人机交互力自适应控制的下肢外骨骼康复机器人控制策略,并设计了可实现康复训练的控制方法。该方法以健康人体行走步态为下肢外骨骼康复机器人的位置控制参考,以穿戴者的自身腿部用力作为力控制约束,根据穿戴者自身腿部力量大小,智能控制和调整步态曲线,以更加适应穿戴者的康复训练需求。仿真试验结果表明,相对于完全被动的康复训练模式,自适应力控制模式能够有效地调整康复过程中人机交互力,可以适应多种不同的康复训练需求,从而大大提高受损患肢运动功能恢复的康复治疗进程,具有实际的应用价值。

报纸发行在整合营销中出现新契机

新闻出版总署日前下发了《关于进一步推进新闻出版体制改革的指导意见》，提出更加明确的新闻出版体制改革路线图和时间表，通过体制改革使经营性新闻出版单位尽快成为真正的市场主体，尽快建立和完善现代企业制度，推动新闻出版业做大做强。随着中国新闻出版体制改革路线图的日益清晰，尤其是其中关于出版传媒企业跨地区合法开展经营的路线，

智能手语翻译

针对中国乃至全世界范围内聋哑人与正常人之间交流困难的问题,设计了智能双向仿生手语翻译系统。本系统可实现手指弯曲度检测、手的空间运动轨迹检测、手势状态与手语库匹配、发音及文本信息显示等功能,能够及时准确地处理各种手语手势信息进行手语转语音和语音转手语的双向翻译,且翻译速度快,实时性好,识别率高,适应能力强。

带单节拖车的机器人控制系统的设计与实现

带拖车的移动机器人是一种多车体系统,多车体机器人在运行过程中的控制难度也相应增加。针对带单节拖车的室内配送机器人,研究其运动学模型,提出了一种采用单车体运动学模型控制带单节拖车的配送机器人的控制方案。首先设计了带单节拖车的移动机器人的运动学模型,然后以搭载着ROS(机器人操作系统)的车载MiniPC作为上位机,STM32F103作为下位机,完成了对带单节拖车的室内配送机器人系统的设计与搭建,实现了机器人的自主运动控制。实验结果表明,该控制系统在室内直线走廊与"T"字形走廊都可以很好地兼顾到拖车部分的转向情况,实现了带单节拖车的配送机器人的自主导航。该设计为带单节拖车的配送机器人控制提出了一种有效的方案。

水平管顶部破口入口蒸汽含汽率

以高压汽液两相流为工质,采用了射线衰减技术,在西安交通大学高压汽液两相流实验台架上进行了水平管顶部破口入口蒸汽含汽率的实验研究。对高压饱和水的γ射线衰减规律的标定表明,其质量减弱系数基本上为常数。获得了破口入口蒸汽含汽率与无量纲数h/h_b的关联式。发现在水平管破口入口区域,由于两相工质的加速引起的Bernoulli效应,导致破口入口压力有较大的降低。这一点对预测流过破口的临界质量流速影响较大。

森林防火信息化建设技术应用分析

随着可持续发展战略的实施,我国越来越重视生态文明建设,并且我国的森林面积也有所扩大。火灾是森林的灾害之一,若想做好保护森林的措施,防止火灾的发生是关键。通过分析各种森林防火的信息技术手段:互联网技术,地理定位系统,以及现代化的预防技术,以期对完善防火信息化建设提供帮助。

回转炉床垃圾气化焚烧余热发电系统

一种采用回转炉床的垃圾气化焚烧余热发电系统，由垃圾前处理、密闭负压垃圾库、带液压推料器进科装置的回转窑、带链条炉排和二燃室的余热锅炉、烟气净化塔、布袋除尘器、除灰系统、灰库、汽轮发电机组等组成。垃圾前处理包括对工业垃圾进行破碎处理和对生活垃圾进行分选处理。密闭负压垃圾库为工业垃圾、生活垃圾、医疗垃圾等进行混合和贮存的地方。由带液压推料器进料装置的回转窑与带链条炉排和二燃室的余热锅炉组成垃圾气化焚烧系统。由烟气净化塔和布袋除尘器组成烟气净化系统。飞灰经输送系统送人灰库贮存，然后进行除二恶英低温热解和重金属固化处理。

祁剧《奈何桥》编排谈

《奈何桥》是祁剧《目连传》中第五十六折片断。妇女刘青堤因不愿吃素而开晕被列入“恶人”之类打入阴司。既属“恶人”就需过奈何桥。那奈何桥下乱石碰撞,波涛滚滚,铜蛇铁犬张牙舞爪,谁过此桥也会心惊胆颤,魂飞魄散……这便是对“恶人”的惩罚!此剧在传统演出中由小鬼手持钢叉押送刘青堤过奈何桥。“桥”是用一条长板凳代替,演员从板凳上走过唱几句桥的险况,做几个颤颤抖抖的动作。