多能域过约束并联机器人系统动力学建模方法

采用旋量键合图建立球面2-DOF过约束并联机器人机电两种能量并存系统动力学模型,该方法相对传统力学原理动力学建模方法的优点是建模过程规则化,能够得到适合于现代控制理论的空间并联机构状态方程。所建动力学模型只有36个方程,但由于被动过约束(公共约束和冗余约束)和主动过约束(冗余驱动)的存在,共有43个未知量需要求解。为此,针对被动过约束问题,分析三个分支变形引起末端相对于球心O的位移量,增加了6个变形协调补充方程;针对主动过约束问题,提出了采用输入力优化的方法,增加了1个补充方程,最终得到了该机器人完整的多能域系统动力学全解模型。通过数值算例,验证了该方法的可行性和合理性。该方法可以推广到其他包含机、电、液、气的多能域过约束并联机器人系统,为该类多能域机器人系统动力学建模分析提供了一种新的思路。

旋量键合图在并联机构动力学建模中的应用

旋量键合图将旋量理论与键合图相结合,兼具了旋量理论描述空间并联机构简洁、直观及键合图多能域建模统一、规范的特点。对空间并联机构基本组成单元——构件和运动副,利用旋量键合图,构建动力学模型,并进行模块化处理。在此基础上,调用单元模块,就可建立与可视化的机构一一对应的并联机构旋量键合图模型,按照规则化推导方法,得到适用于现代控制理论的空间并联机构状态方程。以曲柄滑块机构及空间3-UPS/S并联机构为研究对象,验证旋量键合图模块化建模的可行性,给出空间并联机构具有通用性的规则化动力学建模过程,并且进一步分析空间3-UPS/S并联机构匀速及加速运动状态下驱动力、支链约束反力变化规律。这种建模方法的应用为后续构建机器人系统全局动力学模型及控制研究奠定基础。

国内防火门专利申请分析

近几年来,随着我国的防火门市场发展迅速,防火门的新结构、新材料以及相关的五金配件不断出现,防火门企 业也逐渐认识到自主研发的重要性,从相关专利申请的数据分析,国内防火门专利申请呈逐年上升趋势,但整体创新创造活 力依然较弱,研发潜力依然很大。

物流用托盘专利申请分析

通过对木制托盘、金属托盘、纸制托盘及塑料托盘等四种主要材质的托盘专利申请情况进行检索分析,进行年度 阶段性比较研究,木制托盘与金属制托盘二者之和占四种材质托盘专利申请总量的 35%,纸制托盘、塑料制托盘二者占比相近, 与木制托盘和金属托盘之和分占专利申请总量三分之一,由此看出未来的技术创新点主要集中在塑料托盘。