自主式水下航行器自抗扰控制

针对具有强非线性的自主式水下航行器的运动控制问题,本文将线性自抗扰控制方法运用到航行器的运动控制中。在仿真过程中为了解决航行器升沉与偏航运动之间存在的强耦合性,实现稳定下沉,通过在原线性自抗扰深度控制器的基础上增添偏航控制器,从而实时计算和消除航向偏差。将上述控制方法应用到六自由度航行器的深度控制实验中。仿真结果表明:与比例积分微分控制方法相比,线性自抗扰控制方法将航行器深度控制的相对误差从3.5%减小为0.5%,改善了控制精度和稳定性。且改进的双控制器的控制方法可以稳定有效地实现航行器的运动解耦。