120kg点焊机器人试验模态分析

用试验模态分析方法对A型和B型两台点焊机器人的动态特性进行了分析研究，得出机器人在典型位姿下的低阶固有频率。通过对机器人在不同位姿下的模态特性分析，指出机器人整体结构中相对薄弱的环节，并指出，机器人各构件的质量和刚度分布应相互协调和匹配，其合理与否对机器人的动态性能有较大影响。最后提出了机器人结构设计的改进方案。

斗轮机智能控制技术研究

将工业控制技术、现场总线技术、机器人技术应用于大型散料输 送装备──斗轮堆取料机的控制系统。有针对性地对现有国产斗轮机控制系统进行改造，建立了具有自适应能力的、可实现遥操作和远程监控服务的斗轮机控制系统。提出了一种实用的等量取料规划算法，开发了斗轮机工业控制组态软件。实践证明，该项研究与国际当前水平相比是先进的。

120kg点焊机器人运动状态下的动态特性分析

对点焊机器人 SIA1 2 0和 HT1 2 0在运动状态下的动态特性进行了分析研究。对比了机器人固定于某位姿和机器人以一定速度运动到该位姿两种情况下结构系统的动态参数 ,指出机器人在运动状态下的整体动态特性与相应固定位姿时的动态特性有一定差别 ,分析了产生这些差别的原因。由此建议在机器人改进设计中应着重提高机器人关节处的刚度。

实验模态技术在机器人动态特性分析中的应用

目的 为了优化机器人的结构设计和控制器设计 .方法 用实验模态分析方法对点焊机器人的动态特性进行了分析研究 .结果 得出了机器人在典型位姿下的低阶固有频率和不同位姿下的模态参数变化规律 ,找出了该机器人的相对薄弱环节 .结论 指出机器人的结构设计要讲究各构件质量和刚度的合理分布 。