基于ROS和SLAM的无人消杀机器人系统设计

为解决传统消杀流程繁琐、覆盖率低且难以保障工作人员自身安全的问题,对消杀机器人系统设计进行了研究。设计了1种基于机器人系统(ROS)和激光同步定位与地图构建(SLAM)的无人消杀机器人系统。该系统使用调度软件,通过远程调节消毒液浓度、喷射消毒液和自主导航实现无人消杀、提高消杀覆盖率并保障工作人员安全。为便于操作和管理,采用Pyside2设计了1款通过Socket与机器人机载微型电脑进行通讯的调度软件。可通过该软件远程调节消毒液浓度,以适应不同的应用环境。利用无人驾驶平台的最短路径规划和全覆盖路径规划,实现了定点导航消杀和全覆盖消杀的功能。调度软件与消杀机器人的配合可提高消杀作业的工作效率,实现智能化消杀过程,为消杀机器人系统的设计提供了参考。

相转移法制备^(137)Cs 3D打印用光敏树脂的可行性研究

为弥补目前国内外精密异形放射源制备工艺的不足,将3D打印技术引入放射源制备领域。本研究采用相转移方法制备^(133)Cs3D打印用光敏树脂,使用高分辨电感耦合等离子体质谱(ICP-MS)进行检测,探索制备条件。并通过溴化镧探测器对制备的^(137)Cs3D打印用光敏树脂材料进行检测。结果表明,通过相转移方法制备的三种^(133)Cs3D打印用光敏树脂和^(137)Cs3D打印用光敏树脂中铯元素分布不均匀度<5%。相转移法作为一种操作简便、反应条件温和的方法可用于制备含有铯元素的3D打印用光敏树脂,且具有一定普适性。

133Ba活性炭滤盒源制备方法研究

133 Ba(T 1/2=10.51 y)因与131 I(T 1/2=8.02 d)谱形相似,常作为替代核素用于碘监测仪探测效率传递标准源的制备。本文采用旋转蒸发方式制备均匀分布133 Ba活性炭滤盒源,经测量,各滤盒之间单位质量活性炭的净计数率相对标准偏差小于1%,符合均匀性要求。6个月稳定性结果与衰变时间修正后的活度偏差≤1%,满足稳定性要求。活度测量结果与标准溶液加入量在约1%范围内一致。采用滤纸平面源制备了指数分布状态的133 Ba活性炭滤盒源,对不同分布滤盒源探测效率进行测量和模拟计算,两者在3.3%范围内符合,但均匀分布与指数分布133 Ba滤盒源探测效率相差≥13%,建议采用多个传递标准源的方式测得碘监测仪对几种典型分布滤盒源的探测效率,以方便用户使用。

大流量气溶胶滤膜标准γ体源制备技术

为制备大流量气溶胶滤膜标准γ体源,采用参数优化的专用滴源装置,将放射性标准溶液60Co定量滴注在气溶胶取样滤膜上,晾干后对角折叠,并采用专用压样装置压制成与测量样品几何形状一致、密实的圆盘形固态物,密封保存。采用差重法对制备的滤膜标准γ源进行活度定值,制备的气溶胶滤膜标准γ体源活度值为4.4×10^(4 )Bq,相对扩展不确定度U(k=2)为3.6%。采用分割压制法对气溶胶滤膜标准γ体源进行均匀性测量,相对标准偏差低于5%。制备的滤膜标准γ源可为测量大流量气溶胶样品的γ谱仪效率刻度服务。

^(133)Ba活性炭滤盒自吸收修正方法研究

为了^(133)Ba滤盒体源活度的准确定值以及提高对碘监测仪探测效率刻度的准确性,本研究采用粒径为20～40目,堆积密度为0.47 g/cm^3的优质椰壳活性炭,对体源不同活性炭层厚度的自吸收修正进行研究。使用MCNP蒙卡模拟程序,计算面源在不同活性炭层厚度t下的探测效率ε_t,以及无填充介质时的探测效率ε_0,建立随活性炭层厚度变化的自吸收修正曲线F(t),并通过实验验证模拟计算结果的有效性。通过模拟计算与实验,得到了面源在不同活性炭层厚度下的活性炭自吸收修正因子F(t),结果表明,模拟计算与实验结果相差在1%左右符合。对于^(133)Ba的356 keVγ能点,得出滤盒中活性炭的自吸收修正因子F(t),给出了活性炭滤盒体源自吸收修正的技术方法,并采用自吸收修正因子F(t)对自制的^(133)Ba活性炭滤盒体源的自吸收修正进行了理论计算,与实验测量结果比较,两者在2%以内符合,可利用实验得到的自吸收修正曲线F(t)进行活性炭滤盒体源的自吸收修正。

人工添加法制备放射性土壤标准物质的均匀性研究

在核事故的条件下,边界土壤中的放射性分布难以确定,需研制一种含60Co、90Sr、137Cs、241Am等多种放射性核素的土壤标准物质,用于分析过程中的监督和校准。由于满足条件的受偶然放射性污染的土壤较难寻找,故采用人工添加目标放射性核素的方法制备放射性土壤标准物质。在制备过程中,土壤局部组成和颗粒大小的差异对所添加核素的吸附差别可能形成所谓的"热点",造成最终标准物质的均匀性检验无法通过。为解决该难题,选择几个核素进行逐级添加与稀释制备土壤标准物质,并研究其在不同步骤中如溶液和固体粉末混合时和固体粉末的逐级稀释时的均匀性。通过单因素方差分析方法的检验证明,在制备方法进行改进后其均匀性满足要求,为下一步的正式制备奠定基础。

一种确定活性炭滤盒源中碘活度分布的方法

I-131是一种重要的人工放射性核素,是核设施的重要检测对象。目前主要利用均匀分布的Ba-133源代替碘源对I-131的检测仪器进行校准。但在量值传递过程中,I-131校准标准源的分布情况直接影响标准源的定值,对检测仪器的校准产生影响。利用平面源确定不同深度的探测效率,建立效率深度曲线,拟合结果为η(x)=0.007655e^-0.0206 x。由此通过数学分析建立I-131的活度效率方程,利用正反测量结果进行求解,确定其活度分布情况。三个待测I-131源的分布情况为均匀分布、指数分布以及平面分布,均匀分布的源正反测量结果偏差不超过1%,平面分布的源正反测量结果偏差大于50%,指数分布源的偏差介于两者之间。结果表明,通过源分布的快速求解判断,便于校准标准源的准确制备以及现场校准流程的建立。

右美托咪定联合乙酰丙嗪对比格犬的镇静效果

本试验旨在探究镇静药物右美托咪定联合乙酰丙嗪对比格犬的镇静效果,以确定减轻宠物在临床诊疗过程中因精神状态改变而干扰兽医诊断的途径。选用5只健康比格犬进行轮换肌内注射,2μg/(kg·bw)右美托咪定(DEX)分别联合0、10、15μg/(kg·bw)和20μg/(kg·bw)乙酰丙嗪(ACE),观察2种药物互作对比格犬生理、镇静和苏醒状况的影响,试验间隔期为7 d。结果显示:与DEX组相比,2DEX-15ACE组和2DEX-20ACE组比格犬镇静评分显著增加(P<0.05),能够产生中度镇静效应并持续30 min,产生深度镇静效应并持续20 min;试验结束后,试验比格犬平稳苏醒,呼吸顺畅。与DEX组相比,联合用药组比格犬的体温和心率多显著下降(P<0.05),且在正常参考值范围内;联合用药组比格犬的呼吸次数和平均血压未见显著影响(P>0.05)。与对照组相比,联合用药组比格犬的血气检测相关指标PCO_(2)和HCO^(-)_(3)、肝肾功能5项指标未见显著影响(P>0.05)。因此,2μg/(kg·bw)右美托咪定联合15μg/(kg·bw)或20μg/(kg·bw)乙酰丙嗪可诱导镇静的协作效应,适用于犬只临床常规检查以及牙科、外伤处理等简单操作的镇静保定。

电力电缆绝缘故障测寻方法探讨

电力以及电缆在他们工作的时候,绝缘材质由于化学的氧化和分解效果,非常轻易地会变得更硬、变得更脆,这样就会产生非常多的安全问题。而且因为网线地缆这些东西都藏在地下,这样也会让问题发生时不容易被发现,因此地缆的绝缘故障的测寻方法的探究一直以来都是烦恼国家各个供电组织的首要问题。随着社会对电力供应的要求和电能需求在不断提高,电力电缆应用范围越来越广阔,应用的场景越来越复杂多样,由于外力破坏施工质量超负荷运行等因素,电力电缆绝缘故障也随着逐渐增多,部分电缆频繁出现老化、劣化问题,进而造成电缆绝缘故障击穿,急需对这部分电缆绝缘状态准确评估。

关键链法在电力电缆工程进度管理中的应用

随着电力电缆工程技术和复杂性不断提高,电缆工程进度管理的难度也不断提高,电缆工程进度管理研究受到广泛关注。对关键链法在电力电缆工程进度管理中的应用进行介绍。通过采用三点估算法对各工序的持续时间进行重新估算,消除人为设置的不合理安全时间。利用网络图确定关键路径,平衡各工序间的制约因素,最终确定关键链。根据三点估算法,结合工程特点,考虑各工序之间的位置关系及每道工序自身的工期特点,引入位置权数和弹性因数,确定各工序的缓冲区大小。健全缓冲区预警机制,通过对缓冲区消耗进行动态累计,确定缓冲区管理措施。通过应用关键链法,有效降低延期风险,确保电力电缆工程按期完工。