创新的多腔气动执行器——一种化学反应驱动的机械爬行运动生成装置

气动执行器的低成本制造和快速响应特性已经吸引了软体机器人领域研究者的广泛关注。仿生设计作为气动执行器主流设计理念之一,为研究者提供了灵感源泉,大多数现有的执行器都基于仿生设计。文中提出了一种仿蚯蚓设计的爬行机器人用气动软执行器。该执行器由多个网状气腔组成,并通过有限元分析优化了其主要参数,使其能够执行各种复杂动作。此外,在大多数现有的气动执行器中,气源由空气泵提供,而文中设计的执行器则由化学反应驱动。通过控制原材料的类型和比例,引发不同的化学反应,导致周期性的吸气和呼气,使执行器能够按照预期执行重复性动作。根据这些原理,将展示3种不同的步态,这种驱动方式可以有效地与爬行机器人的机械运动相结合,增强软体机器人的自主性和环境适应性。

素质教育背景下美育工作的反思

素质教育只有和生动活泼的美育有机结合起来,才能培养出完美的个性、高尚的人格,再加上德、智、体、劳教育,我们的教育才能达到最高的目标。

带有时延和乘性量测噪音的离散时间多自主体系统的趋同控制

本文研究带有时延和乘性量测噪音的离散时间多自主体系统的随机趋同控制.利用图论、矩阵论和概率论中的分析工具,将随机趋同问题转化成离散时间随机时延系统的随机稳定性问题.通过建立随机稳定性准则,给出了多自主体系统达到趋同所需的关于控制增益的充分条件.针对一阶多自主体系统,在平衡拓扑条件下证明对任何有界时延和任意强度的噪音,都可以通过选取合适的控制增益来达到均方和几乎必然强趋同.针对二阶多自主体系统,在无向拓扑条件下给出了均方和几乎必然趋同的充分条件,并证明对任意有界时延和任意强度的噪音,都可以通过选取合适的控制增益来实现位移分量弱趋同和速度分量强趋同.这些结果被进一步推广到具有领导者的情形.