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基于多源IMU和粒子滤波优化的姿态融合算法
被引量:
2
1
作者
宗意凯
苏淑靖
高瑜宏
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023年第8期88-95,共8页
针对利用惯性传感器解算姿态易受单种六轴传感器噪声特性和漂移特性影响的问题,提出了一种基于多源IMU组合与粒子滤波优化的互补滤波姿态融合算法。该算法利用多源数据与粒子滤波方法,实现了对姿态解算精度的提升。基于BMI088、ICM2068...
针对利用惯性传感器解算姿态易受单种六轴传感器噪声特性和漂移特性影响的问题,提出了一种基于多源IMU组合与粒子滤波优化的互补滤波姿态融合算法。该算法利用多源数据与粒子滤波方法,实现了对姿态解算精度的提升。基于BMI088、ICM20689两种六轴传感器与TMS320F28379S微处理器构建数据采集平台,利用高精度三轴转台驱动数据采集平台进行双轴摇摆实验。基于摇摆实验所得陀螺仪数据和加速度计数据进行改进型互补滤波融合以计算摇摆实验中的姿态角。基于均方误差(MSE)理论利用转台记录得到的三轴实际姿态角曲线对解算所得姿态角曲线做迟滞计算和均方误差计算。结果表明:在设计的改进型姿态解算算法下,横滚角均方误差为0.1596(°)^(2),俯仰角均方误差为0.1498(°)^(2),有效提高了互补滤波的解算精度。
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关键词
MEMS
多源IMU
姿态解算
互补滤波
粒子滤波
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职称材料
基于改进灰色预测的变论域模糊PID温控方法
被引量:
1
2
作者
闫丹
苏淑靖
+3 位作者
吴梦香
郭杨盛
亢叶飞
宗意凯
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023年第10期93-99,共7页
针对柱温箱非线性严重、时变和时滞大的问题,提出了基于改进灰色预测的变论域自适应模糊PID温控方法。为减小温控系统非线性和时变带来的影响,采用新型自适应函数伸缩因子对传统模糊PID控制器进行优化,构造新型变论域模糊PID控制器(NUVF...
针对柱温箱非线性严重、时变和时滞大的问题,提出了基于改进灰色预测的变论域自适应模糊PID温控方法。为减小温控系统非线性和时变带来的影响,采用新型自适应函数伸缩因子对传统模糊PID控制器进行优化,构造新型变论域模糊PID控制器(NUVFP);同时结合改进型灰色预测模型(IDGM),实现了对控制系统的超前控制,提高了温控精度。结果表明,该控制算法有效提高了温控精度,精度可达到±0.03℃。
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关键词
柱温箱温控
新型伸缩因子
变论域模糊PID
改进灰色预测
超前控制
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职称材料
基于STM32单片机四旋翼无人机自主飞行设计
被引量:
4
3
作者
宗意凯
曾宪阳
+5 位作者
施子凡
杨红莉
陈春春
徐长城
孙钢
张宇昕
《电子技术(上海)》
2018年第6期84-87,共4页
文中针对四旋翼无人机,设计并实现了一种有效的自主控制无人机起落的策略方案。以高速STM32单片机作为控制核心,对飞行器系统进行了模块化设计。给出了无人机的垂直、俯仰、滚转、偏航等运动控制方案,重点设计了主控程序和自主起降方案...
文中针对四旋翼无人机,设计并实现了一种有效的自主控制无人机起落的策略方案。以高速STM32单片机作为控制核心,对飞行器系统进行了模块化设计。给出了无人机的垂直、俯仰、滚转、偏航等运动控制方案,重点设计了主控程序和自主起降方案。在惯性测量、驱动等方面注意把控,实验证明该控制方案合理有效。
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关键词
四旋翼无人机
STM32单片机
自主起降
原文传递
题名
基于多源IMU和粒子滤波优化的姿态融合算法
被引量:
2
1
作者
宗意凯
苏淑靖
高瑜宏
机构
中北大学
出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023年第8期88-95,共8页
基金
国家自然科学基金项目(51875534,62075199)。
文摘
针对利用惯性传感器解算姿态易受单种六轴传感器噪声特性和漂移特性影响的问题,提出了一种基于多源IMU组合与粒子滤波优化的互补滤波姿态融合算法。该算法利用多源数据与粒子滤波方法,实现了对姿态解算精度的提升。基于BMI088、ICM20689两种六轴传感器与TMS320F28379S微处理器构建数据采集平台,利用高精度三轴转台驱动数据采集平台进行双轴摇摆实验。基于摇摆实验所得陀螺仪数据和加速度计数据进行改进型互补滤波融合以计算摇摆实验中的姿态角。基于均方误差(MSE)理论利用转台记录得到的三轴实际姿态角曲线对解算所得姿态角曲线做迟滞计算和均方误差计算。结果表明:在设计的改进型姿态解算算法下,横滚角均方误差为0.1596(°)^(2),俯仰角均方误差为0.1498(°)^(2),有效提高了互补滤波的解算精度。
关键词
MEMS
多源IMU
姿态解算
互补滤波
粒子滤波
Keywords
MEMS
multi-ssource IMU
attitude solution
complementary filtering
particle filter
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于改进灰色预测的变论域模糊PID温控方法
被引量:
1
2
作者
闫丹
苏淑靖
吴梦香
郭杨盛
亢叶飞
宗意凯
机构
中北大学
出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023年第10期93-99,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(62075199,51875534)。
文摘
针对柱温箱非线性严重、时变和时滞大的问题,提出了基于改进灰色预测的变论域自适应模糊PID温控方法。为减小温控系统非线性和时变带来的影响,采用新型自适应函数伸缩因子对传统模糊PID控制器进行优化,构造新型变论域模糊PID控制器(NUVFP);同时结合改进型灰色预测模型(IDGM),实现了对控制系统的超前控制,提高了温控精度。结果表明,该控制算法有效提高了温控精度,精度可达到±0.03℃。
关键词
柱温箱温控
新型伸缩因子
变论域模糊PID
改进灰色预测
超前控制
Keywords
column temperature control
new expansion factor
variable theory domain fuzzy PID
improved grey prediction
advanced control
分类号
TN929.53 [电子电信—通信与信息系统]
下载PDF
职称材料
题名
基于STM32单片机四旋翼无人机自主飞行设计
被引量:
4
3
作者
宗意凯
曾宪阳
施子凡
杨红莉
陈春春
徐长城
孙钢
张宇昕
机构
南京工程学院自动化学院
南京工程学院工业中心
南京工程学院电力工程学院
南京工程学院数理部
出处
《电子技术(上海)》
2018年第6期84-87,共4页
基金
南京工程学院2018年度大学生科技创新基金项目(TB201804037)
国家自然科学基金项目(11701274)
江苏省自然科学基金项目(BK20170760)
文摘
文中针对四旋翼无人机,设计并实现了一种有效的自主控制无人机起落的策略方案。以高速STM32单片机作为控制核心,对飞行器系统进行了模块化设计。给出了无人机的垂直、俯仰、滚转、偏航等运动控制方案,重点设计了主控程序和自主起降方案。在惯性测量、驱动等方面注意把控,实验证明该控制方案合理有效。
关键词
四旋翼无人机
STM32单片机
自主起降
Keywords
The four-rotor uav
STM32 single chip microcomputer
Autonoumous take-off and landing
分类号
V212.4 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多源IMU和粒子滤波优化的姿态融合算法
宗意凯
苏淑靖
高瑜宏
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023
2
下载PDF
职称材料
2
基于改进灰色预测的变论域模糊PID温控方法
闫丹
苏淑靖
吴梦香
郭杨盛
亢叶飞
宗意凯
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2023
1
下载PDF
职称材料
3
基于STM32单片机四旋翼无人机自主飞行设计
宗意凯
曾宪阳
施子凡
杨红莉
陈春春
徐长城
孙钢
张宇昕
《电子技术(上海)》
2018
4
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