基于ADAMS的人体下肢运动分析及仿真

在对人体下肢运动进行运动学和动力学分析的基础上,建立基于人体运动特点的下肢运动仿真系统。在动力学仿真软件ADAMS(Automatic dynamic Analysis of Mechanical System)中建立人体模型,并利用运动学分析得到的各个关节的角度信号和动力学分析得到的各个关节的力矩信号,对不同路况下的人体下肢运动进行仿真实验,以验证模型的准确性。实验显示,每种路况下的行走过程均平稳、正常,表明所建立的虚拟模型能够准确地描述人体下肢的运动过程,可以进行人体下肢运动学、动力学以及控制方法的研究,为主动式假肢和人体下肢康复辅具的研究提供借鉴作用。

控制理论课程教学、实验改革的探讨

本文从控制理论课程着手,进行教学方法和实验的改革。以被控对象为背景对控制系统展开分析,在授课过程中采用多媒体、黑板、课堂讨论和小测验等多样化教学;实验方面采用Matlab软件、配套实验箱和综合创新实验等多样化实验,以锻炼学生的动手能力。同时在教学实验方面跟踪新知识、新技术。通过实际授课,取得了较好的教学效果。

基于足底扫描仪扫描数据的处理研究

由于环境及设备因素的影响,利用三维激光扫描仪获得的STL格式的足底数据,含有大量冗余数据、噪声点和对模型重构作用不大的点数据。这严重影响了数据读取与显示的效率,不利于后续的曲面重构。针对三维足底扫描系统FS-200 Pro所获得的足底数据,本文提出采用在读取时进行冗余点判断,不重复读取顶点;对读取数据用孤立点去除法和弦高法对扫描线数据进行去噪;通过计算距离与弦高,设定阈值遍历比较每个数据点判断其是否为去除点。经实例检测验证,上述方法能有效去除噪声点,提高简化效率,在保持数据原型的基础上达到了预期效果。