电液比例PWM控制方法

讨论了电液比例控制的PWM控制原理及控制方法。推导了比例阀电流的数学模型。分析了PWM控制中占空比D与平均电流I、波动电流dI之间的关系和斩波稳流控制的原理。给出了具体应用电路。研究结果为电液比例控制系统设计提供了依据。

机械惯量混合电模拟技术研究

在惯性台架试验机上,根据原来飞轮转动惯量系统产生制动后转速的变化规律,通过计算机实时采集主轴转速、制动压力、制动转矩及制动距离等参数,利用直流电动机及其四象限调速系统,结合转动惯量电模拟控制算法实时控制转速的变化,实现了利用小飞轮来模拟机械系统中较大转动惯量,从而减小传统的机械飞轮。应用机械惯量和电惯量混合模拟的方法实现了惯量的无级调整。

油门控制PM自整定方法的研究

以 TMS32 0 C2 4 0 DSP为 CPU ,采用 PID自整定技术 ,设计了对发动机油门开度的闭环电子控制系统。根据 PM法设计了硬件电路 ,对 PM法自整定技术作了论述 ,最后给出了实测试验结果。试验结果表明 ,该系统可以满足油门控制要求。

发动机油门控制器的开发

利用PIC系列单片机,采用参数在线PID控制方法设计了一种发动机油门控制器。该控器在不需要执行机构精确数学模型的条件下,能根据设定值与测量值的偏差自动改变算法,实现对发动机油门开度的精确闭环电子控制。介绍了该系统的总体方案设计、在线PID参数的调节方法,并对系统的软件、硬件作了比较详细的论述。试验结果表明:该油门控制器响应速度快、超调量小、跟踪误差小,鲁棒性好。

自动液压数控弯管机设计与试验

利用无模成型技术和液压伺服控制技术设计了全自动液压数控弯管机,采用工业控制计算机生成弧度渐变的弯管曲线,由计算机全程控制加工过程的无模化弯管加工。克服了依靠固定模具仿形加工车辆骨架弧度管方法的缺点。阐述了弯管机工作原理和弧度管轨迹形成原理,对弯管截面形状控制、控制系统设计和弯管回弹控制与补偿等关键技术进行了研究。试验表明,新型数控弯管机能够满足多种车骨架加工的技术要求,大大提高弯管效率。

装载机脉冲宽度调制电液比例控制系统研究

介绍了机器人化装载机工作装置电控制系统基本构成与工作原理,提出了确定电液比例控制关键参数——脉冲宽度调制(PWM)周期与占空比的理论依据,以及电液比例控制中稳定电流的措施.

工程车辆液力机械传动系统的动力性分析

采用液力机械传动可以增强工程车辆对瞬间高强度负载的适应能力。分析了现有工程车辆液力机械传动系统所存在的问题 ,并从提高动力性及经济性的角度出发 ,提出了增加变速箱档位、设置自动换档和简化液力变矩器的改进方案。

基于神经网络的电液伺服机械手位置控制

针对电液伺服机器手位置控制中存在的非线性和不确定性特性 ,提出了一种基于神经网络的在线自学习自适应控制策略 ,从而达到对该时变非线性系统的实时跟踪控制。仿真实验结果表明 ,该控制器具有良好跟踪精度 ;并对外界存在的干扰具有较强的自适应能力和鲁棒性。

二维激光雷达实现三维成像的算法

设计了一种俯仰扫描装置,将二维激光雷达安装在扫描云台上,实现扫描数据采集。分析了扫描云台位置变换关系,研究了将二维扫描数据转换成三维扫描数据的算法。该算法通过坐标系的旋转变换,将激光雷达扫描数据点从自身扫描坐标系下转化到全局坐标系,实现了二维扫描数据到三维扫描数据的转换。通过数值仿真分析,验证了转换算法的可靠性。

遥操作机器人存在时延的位置控制研究

以电液伺服遥操作主从机器人为控制对象 ,在系统存在时延的条件下 ,实现机器人从动机械手位置和姿态行程跟随主手操纵柄位置的控制。通过建立电液比例阀控制不对称液压缸的数学模型 ,分析了 Smith数字控制器的原理和实现方法 ,并与传统的控制方法进行了对比研究。针对不同时延进行了仿真试验 ,仿真结果表明 ,该方法对电液伺服遥操作机器人的位置控制具有良好的效果和较强的鲁棒性 。

新型摆动式球磨机运动机理及性能

研究了一种采用机械合金化技术制备超微/纳米材料的摆动式球磨机,设计了其机械结构、分析了其运动机理及球磨原理。利用RecurDyn仿真软件分别对摆动式和行星式球磨机进行了动力学仿真,通过制备Ti3AlC2纳米粉,实验对比分析了摆动式球磨机和行星式球磨机的球磨效果。结果表明:本文介绍的新型摆动式球磨机球磨效率更高。

色噪声背景下正弦参量估计的互谱矩和SVD方法

互谱估计方法是用于色噪声背景下正弦信号参量估计的一个十分有效的方法。但以往互谱估计都是采用FFT方法和互周期图法。本文首次将现代谱估计方法引入到互谱估计中,从理论上建立了互相关函数的Yule-Walker方程,并在此基础上进而提出了互谱估计的矩估计法和SVD方法。给出了仿真实例结果。

有色观测噪声背景下正弦信号参量估计的互谱Levinson方法

本文从理论上证明了互相关函数的Ｙｕｌｅ－Ｗａｌｋｅｒ方程，并在此基础上提出了互谱ＡＲ模型参数估计的Ｌｅｖｉｎｓｏｎ递推算法。该算法可有效地克服传统互谱估计的ＦＦＴ方法和周期图法存在的谱分辩率低、谱估计方差大等缺点。仿真试验表明，该方法还可有效地克服有色观测噪声对测量精度的影响。

电液伺服遥操作机器人的力觉临场感研究

该文借鉴电机驱动主从随动控制系统的研究方法 ,并结合液压系统的特殊性 ,对电液伺服遥操作主从机械人的力觉临场感进行了分析。综合了对称型双向伺服控制系统和力直接反馈型双向伺服控制系统的优点 ,以从端受力形成力反馈控制量的增益 ,位置误差和位置误差的变化率形成力反馈控制量 ,提出了改进对称型控制算法 ,即力—位置综合型双向伺服控制算法。实验结果验证了新方法的有效性。

振动式料位计固有频率分析及测试方法

为了实现振动式料位计材料的更换,对料位计物理结构以及工作原理进行了研究,提出一种可靠有效的测试方法。材料的改变引起结构固有频率的变化,通过ANSYS软件进行有限元分析得出系统固有频率。在此基础上,利用波形发生器,发出PWM波对压电陶瓷进行激励,调整PWM波频率与电压,直至棒体振动。经实验证明,此方法得到的系统频率与实际频率十分接近,可用于指导料位计的设计工作并缩减调试过程。

装载机工作装置电子定位系统

研制了装载机工作装置电子定位系统 ,既能将铲斗自动放平 ,又能对卸载高度、卸载角和铲斗平移性能等进行自动控制。介绍了系统组成。

基于无线模块的反应釜清洗头实时监测系统

为了解决化学工业反应釜清洗工况的安全生产问题,研制了清洗头实时监测系统。针对国外原方案中传感器容易挂料且难以清理的缺点,采用加速度传感器监测釜体表面振动信号,通过信号的相关分析,实时监测清洗头工作情况,解决了传感器挂料对监测可靠性的影响。在信号传输中采用无线信号模块代替原有有线电缆的连接,减少了复杂工业现场的连线成本,提高了可靠性。

机器人化装载机工作装置数字电液比例控制系统

采用数字高速开关阀为先导阀构成数字电液比例多路换向阀 ,实现对装载机工作装置的数字化控制。提出了数字电液比例系统的数学模型及控制规律 ,并进行了计算机仿真及实验验证。

基于PIC18LF4620与CC2420的无线传感器网络节点设计

传感器节点是无线传感器网络的基本组成单位。利用Chipcon公司的CC2420射频芯片和Microchip公司的PIC18LF4620微处理芯片设计了一种基于ZigBee技术的低功耗无线传感器网络节点,给出了其完整的硬件设计方案及软件设计流程图。

大功率带式运输机软起动装置试验台的研究

研究了液压恒压网络二次调节系统在大功率软起动装置试验台中的应用 ,建立了控制规律的数学模型 ,按照控制规律 ,调节二次元件的排量 ,实现驱动单元扭矩及转速的调节 ;加载单元 ,不仅能实现功率回收 ,还可通过预建压的方法 ,实现理想的恒扭矩加载。