一种动态环境下无人艇局部路径规划方法

文中针对避碰复杂性、策略各异性,以及避碰后复航等问题,综合考虑实时性和避碰代价等因素,提出了一种基于改进动态窗口的无人艇动态路径规划方法,在线求解避碰决策和路径规划问题.利用对抗网络构建轨迹障碍域模型,实现船舶航迹的时空建模.仿真实验模拟多种船舶冲突局面下的实时路径规划.结果表明:该方法能够有效地完成复杂交通环境下的无人艇动态避碰和复航.

电火花沉积修复铝合金组织与可降解性能

目的采用电火花沉积技术修复铝合金铸造缺陷。方法采用两种电极(ER5356电极和自制电极),在优化电火花沉积工艺条件下,修复铝合金表面气孔,系统研究电火花沉积工艺、电极材料、沉积气氛对修复层的影响。采用扫描电子显微镜(SEM)结合能谱仪(EDS)对修复层界面组织和成分进行表征;用显微硬度计测试修复层的硬度;用电化学工作站测试修复层的Tafel曲线,在水浴中测试修复层的降解速率,从热力学与动力学两方面对修复层的降解性能进行全面评价。结果在氩气气氛中的最佳修复工艺参数为:频率5000 Hz,电容150μF,沉积角度45°,此时的热输入为0.480 J。在氩气气氛中的修复层组织致密,且元素均匀分布,减小了成分偏析。由于消除了枝晶,修复层的硬度相对于基体的硬度略有提高。自制电极修复层的自腐蚀电位(–1.493 V)低于基体的自腐蚀电位(–1.421 V),ER5356电极修复层不溶于水,自制电极修复层降解速率稍快于基体。结论使用电火花沉积技术,可对3.5英寸压裂球表面缺陷进行修复,经测试,硬度和降解性能达到工程指标。

Al-Mg-Ga-Sn合金的海水制氢行为

采用铸造法制备6种不同Al/Ga比的Al-Mg-Ga-Sn合金。研究该类合金在模拟海水(质量分数3.5%NaCl)中,30、50、70和90℃下的制氢行为,定量分析产氢速率、产氢量、能量密度和转化率。从组织结构和电化学角度进行了定性分析。采用XRD结合SEM分析发现:Al-Mg-Ga-Sn合金主要组成相为Alss(铝基固溶体)、Mg2Sn和Ga5Mg2。Al-Mg-Ga-Sn合金/海水反应产物除NaCl外,30~70℃时产物为Alss、Mg2Sn和Al(OH)3;90℃时产物为Alss和AlO(OH)。室温下,Al-Mg-Ga-Sn合金在3.5%NaCl溶液中的极化电阻随Al/Ga比值增大逐渐增大;且腐蚀电流与组织结构相关。在90℃和Al/Ga=8/1时,产氢速率19.36 mL/(min·g),产氢量1.156×103 mL/g,能量密度3.515×1010 J/m3,转化率达97.6%。