基于3D视觉的煤矿支护机器人钻孔定位技术

煤矿井下掘进巷道的支护大多是在掘进机截割一个断面后,再由工人打钻进行“锚、网、喷”作业,工人劳动强度大,且支护过程中存在顶板岩石冒落、砸伤等危险,以及粉尘、噪声、潮湿等环境带来的职业病危害。虽然掘锚一体机已在煤矿中应用,但现有锚杆机均为两轴作业,存在适应性较差、不灵活、不能自动寻孔、自动送装锚固剂、锚杆、锚盘。