基于SMA的手部康复训练装置的设计

针对现有手部康复训练装置结构复杂、便携性能差等问题,提出一种基于形状记忆合金弹簧的新型手部康复训练装置。该装置通过欠驱动模式,用单根记忆合金弹簧与多根普通弹簧驱动,实现了手部康复训练装置的小型化、便携化以及操作简易化。对形状记忆合金弹簧输出力与输出行程的关系进行了探究并实验验证;分析了指节输出力的影响因素;对比分析PID控制与模糊控制两种控制方式,使得装置的控制效率得到提升;对装置进行仿真及实验,验证了装置的合理性,为下一步装置的优化提供了基础。