基于模糊Petri网的设备故障诊断新方法研究

专家系统用于计算机数控（ＣＮＣ）设备的故障诊断日益受到人们的重视。为了能够解决故障现象的模糊性，本文将模糊理论与Ｐｅｔｒｉ网结合，建立了模糊Ｐｅｔｒｉ网（ＦＰＮ）理论体系。引出了ＦＰＮ转移被激发规则，确定了ＦＰＮ的动态运行过程。应用ＦＰＮ能够清楚地表达与或树、产生式规则等知识表达形式。基于ＦＰＮ理论，建立了ＣＮＣ设备故障诊断专家系统（ＣＮＣＭ－ＦＤＥＳ）。该系统由知识库系统、知识库管理系统、诊断推理机制、诊断过程解释机制、故障评价、故障决策与人机界面组成。文中分别介绍了该系统的各个组成部分。

Petri网理论与柔性制造系统仿真

本文运用Petri网理论进行了柔性制造系统的建模与仿真,给出了仿真软件的模块结构,最后通过一个实例得出了仿真结果,由此可以分析系统参数对系统工作的影响。

面向位控机器人的力/位混合控制

本文提出了一种面向位控机器人的力／位混合控制策略．通过力反馈信息对未知约束进行估计获得位控和力控方向，根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划，并采用阻抗力控制规律以使机器人获得较好的柔顺性．仿真试验表明，该策略具有较高的力控制精度和表面跟踪能力．

机器人力控制研究综述

回顾了机器人力控制研究历史及目前的力控制研究现状；详细分析了现有的四种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、自适应控制策略、智能控制新策略；阐述了作者提出的“力／位并环控制”的智能新策略；提出了机器人力控制的四大关键问题：位置伺服、碰撞冲击及稳定性、未知环境的约束、力传感器；文末展望了力控制研究的发展趋势——智能控制。

机器人柔顺控制研究

回顾了机器人柔顺控制研究历史．介绍了目前的研究现状，详细分析了现有的４种研究策略，提出了机器人主动柔顺控制的４大关键问题。

国内外两足步行机器人研究的历史、现状及发展趋势

本文共分6个部分,详细介绍了研究两足步行机器人的原因和目的,两足步行机器人的特点及其应用前景,国内外两足步行机器人研究的历史、现状及发展趋势.

机器人跟踪未知环境的智能新策略

以Ａｄｅｐｔ－Ⅲ机器人跟踪玻璃灯泡未知表面为对象，综合运用了大系统、模糊数学和神经网络等智能理论，进行机器人力控制跟踪类依从运动研究，系统地提出了智能力／位并环控制新策略：即将复杂的机器人力控制作为一个大系统来研究，建立了机器人力控制大系统模型和相应的智能力／位并环控制的结构：在此基础上，进行了力／位并环混合运动学分析研究，建立了相应神经网络模型，并推导出力／位混合隶属函数，实现了力控制大系统的基于模糊协调的递阶控制算法。从理论上和技术实现上解决了机器人力控制跟踪类难题。

空间型两足步行机器人的运动学建模研究

提出两足步行机器人运动学建模的一般方法,既适应于平面运动型,也适应于空间运动型。采用这种建模方法,针对作者设计的NAIWR-Ⅰ空间型两足步行机器人,建立了运动学模型,并对逆运动学解和唯一解问题进行了讨论。

力控制反馈信号的神经网络法校正

对机器人的力反馈、主动柔顺控制和双向联想记忆的神经网络进行了综合研究，针对机器人腕力传感器输出信号的部分失真，提出了机器人擦洗平面玻璃力反馈信号神经校正的方法，并建立了相应的神经网络结构，在ＡｄｅｐｔＴｈｒｅｅ精密装配机器人上进行了试验验证，取得了满意的效果。

基于 FNN 机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究

综合运用了神经网络、模糊理论，详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点，首次提出了“力／位并环控制”的新策略，建立了相应的神经网络结构，利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正，消除明显的干扰信号；再利用神经网络特点将力／位有效综合，并直接输入机器人位置伺服系统，实施了力／位并环控制。并在ＡｄｅｐｔＴｈｒｅｅ精密装配机器人上进行了难度极大的擦洗平面玻璃的实验，有效地将力控制在８±０．５Ｎ的理想范围内，取得了满意的效果。

基于 FNN 机器人擦洗玻璃的力/位并环控制

对机器人的力反馈、主动柔顺控制和模糊神经网络进行了综合研究，提出了力／位并环控制策略，建立了相应的模糊神经网络结构，实施了力／位并环控制算法，在ＡｄｅｐｔＴｈｒｅｅ精密装配机器人进行了试验，取得了满意的效果。

用于故障诊断的模糊Petri网

基于一般 Petri网理论、故障树技术和模糊集理论 ,建立了适用于故障诊断的模糊 Petri网理论体系 ,并用于 FMS的故障诊断实例中。该方法具有直观、表达能力强、易于推理 。

机器人力/位并环混合运动学分析研究

提出用大系统理论进行复杂的机器人力控制研究，介绍了与之相应的智能力／位并环控制新策略，针对力控制中未知环境约束运动的特点，详述了力控制大系统智能新策略中核心：根据腕力传感器输出的三维力，考虑摩擦力的影响，推导了动态求解机器人终端与环境接触点的法向——力控方向和切向——位控方向的公式，从而建立了基于力反馈的运动学模型，有效解决了长期遗留的未知环境约束运动中的难题。

NAIWR－1智能两足步行机器人模糊自适应控制研究

本文对模糊控制、自适应控制和ＰＩＤ控制进行了综合研究，实现了自行研制的ＮＡＩＷＲ－１智能两足步行机器人的模糊自适应ＰＩＤ控制，并用模糊递阶协调方法进行关节到位协调送数。

模糊协调与机器人力/位混合控制(英文)

实时估计力控方向和位控方向对于机器人在未知环境约束下的运动控制至关重要。本文提出一种未知约束在线估计算法，考虑摩擦力的影响，利用力反馈信号实时求得环境切向和法向以指导柔顺运动控制，并采用模糊综合的方法协调位控刚性和力控柔顺性要求之间的矛盾。在Ａｄｅｐｔ－ＩＩ机器人上的实验结果表明，该控制策略能获得较好的力控制精度和未知表面跟踪能力。

一种基于工艺特征的制造单元划分方法

在现代生产中,单元化生产是提高制造系统生产效率的一个重要手段。对于一个给定的制造系统,其中制造单元的划分并不是唯一的,人们提出了各种制造单元划分方法。这些方法的不足是只采用0和1两值来表示系统中的相似关系。本文提出了相似系数和隶属度的概念,进一步发展了一种完善的制造单元划分方法,最后以一个数值例子进行了验证。

极大代数在柔性制造系统建模中的不适用性

正确地认识和描述一个问题,是解决问题的前提条件。一个良好的柔性制造系统(FMS)模型可以反映其结构特性和预测其动态运行状况,为分析评价FMS的技术经济效益提供必要的信息,并为FMS的规划设计和运行决策提供依据。极大代数理论是目前常用的FMS建模方法之一,通过对极大代数理论和相应的FMS模型的分析,作者认为基于极大代数理论的FMS模型与实际系统相距甚远,无法反映FMS的柔性和FMS的动态运行过程。因此,极大代数理论不适合FMS的建模分析。

基于Petri网设计顺序控制系统

本文介绍了扩展Petri网MFG(标识流图:Mark Flow Graph)的基本概念。以一个生产线为例,研究了MFG理论在生产系统描述、分析和顺序控制系统设计中的应用。

基于Petri网设计顺序控制系统

本文介绍了扩展Ｐｅｔｒｉ网标识流图（Ｍａｒｋ Ｆｌｏｗ Ｇｒａｐｆ，简写 ＭＦＧ）的基本概念。以一个生产线为例，研究了ＭＦＧ理论在生产系统描述、分析和顺序控制器设计中的应用。