无人水面艇路径规划与控制实验平台研究

针对无人艇路径规划与避障控制等功能在真实环境下系统验证和评估不足的问题,提出一种具备多种传感器和控制系统的无人滑行艇实验平台。文中所开发的实验平台集成激光雷达、深度相机、全球定位系统(global positioning system,GPS)、超宽带(ultra wide band,UWB)定位系统、陀螺仪等多种传感器,并采用基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)和Free_RTOS操作系统的主控制器和底层控制器。该实验平台不仅包括滑行艇本身、感知系统、底层控制器和远程监控系统等,还包括上层定位算法、路径规划算法和执行器控制算法。文中以1艘装载了多种传感器的无人滑行艇为实验对象,搭建了包括建图、定位与远程监控的综合实验平台,并且进行了滑行艇导航实验,验证了路径规划和避障控制算法的有效性,可为无人艇的技术发展和应用提供一定的参考。

湿热环境对复合材料加筋壁板长桁截止端力学性能影响试验研究

本文以复合材料加筋壁板长桁截止端为研究对象,介绍了复合材料加筋壁板长桁截止端试验件的构型、试验方案、试验过程和试验结果,对其在湿热环境和常温环境下的力学性能进行了对比分析。结果表明,试验件刚度受湿热环境影响较小,试验件强度受湿热环境影响较大,即湿热环境下试验件强度明显小于常温环境下试验件强度,因此在结构设计时需要考虑湿热环境对复合材料结构力学性能的影响。

基于XFEM研究含颗粒夹杂材料的疲劳裂纹行为

材料中的颗粒夹杂会改变附近的应力分布,对疲劳裂纹的扩展行为有显著的影响。在XFEM方法的基础上,借助一种考虑界面影响的交互积分方法以及ABAQUS的二次开发环境,模拟疲劳裂纹在非匀质材料中的扩展,研究夹杂颗粒对疲劳裂纹扩展的影响模式。裂纹和夹杂使用扩充函数结合水平集函数隐式模拟,使用最大周向拉应力准则判断裂纹扩展方向。通过模拟疲劳裂纹经过对称夹杂和非对称夹杂的情况,分别研究夹杂对裂纹扩展速率以及扩展路径的影响模式,探讨了夹杂的材料性质对结果的影响,考虑了裂纹在特定情况下可能刺入夹杂的情况。将部分数值结果与更新网格方法以及以往的扩展有限元模拟结果进行了对比,体现了该文方法的优点和模拟结果的合理性。

体育教学如何培养学生的创造性思维

"创造力是一个民族进步的灵魂,是国家兴旺发达的不竭动力。"素质教育就是从这一思想出发,把培养学生的创新精神和实践能力作为重点。要抓住这个重点,就必须在整个教育过程中始终对学生进行创造性思维品质的培养。学校体育作为素质教育的重要组成部分,教会学生能动优化身心的技能是其主要任务。"能动优化身心"