未知环境下无人机集群智能协同探索路径规划

随着无人机执行任务复杂性与环境种类多样性的不断提高,多无人机集群系统逐渐得到国内外的广泛关注,无人机路径规划成为当前研究热点.考虑到传统路径规划算法一般需要先验地图信息,在搜索救援等环境未知场景中难以满足,本文提出了一种基于强化学习的未知环境下的无人机集群协同探索路径规划方法.首先,考虑无人机集群协同探索任务特点及动力学、避碰避障等约束条件,基于马尔可夫决策过程,建立无人机集群协同探索博弈模型与评价准则.其次,提出基于强化学习方法的无人机集群协同探索方法,建立基于策略-评判网络的双网络架构,并利用随机地图增强探索方法面对未知环境的泛化能力.每架无人机在探索过程中不断收集地图信息,并基于环境信息和个体间的共享信息调整自身策略,通过迭代训练实现未知环境下的集群协同探索.最后,基于Unity搭建无人机集群协同探索虚拟仿真平台,并与非合作的单智能体算法进行对比试验,验证了本文所提算法在任务成功率、任务完成效率和回合奖励等方面均具有优势.

基于平衡截断方法的高超声速飞行器模型降阶

本文提出了一种适用于高超声速飞行器数学模型的模型降阶方法.该方法采用基于奇异值分解的投影技术,对高阶的高超声速飞行器数学模型进行平衡变换,进而通过截断获得低阶的微分方程,方便控制器的设计,达到模型降阶的目的.相比于传统的只适用于稳定系统的模型降阶方法,本文提出的模型降阶方法通过右互质分解可以应用于不稳定的系统的模型降阶.为了证明该模型降阶方法的准确性,本文通过平均灰色关联系数的计算,给出基于时域分析的定量验证结果.仿真部分成功应用该方法对美国空军实验室提出的弹性纵向模型实现了降阶,证明了该方法的有效性.

黄瓜花叶病毒壳蛋白基因转化辣椒及其在转基因株后代的表达

借助二元Ｔｉ载体系统，用农杆菌（Ａ．ｔｕｍｅｆａｃｉｅｎｓ）与子叶外植体共培养，进行黄瓜花叶病毒壳蛋白（ＣＭＶｃｐ）基因转化三个辣椒品种的工作。经过抗卡那霉素的筛选和再生培养，得到转基因株。转基因株叶的切片在含卡那霉素的培养基上表现明显的抗性。经过对后代植株的ＤＮＡ和ＲＮＡ分子杂交以及蛋白质ＥＬＩＳＡ检测表明转基因株后代染色体上带有ＣＭＶｃｐ基因，后者在叶片中表达出ＣＭＶｃｐ。经过对表达植株叶面接种ＣＭＶ病毒，表现出明显的抗ＣＭＶ病毒的性能。

高速动车组转向架积雪特性数值仿真及优化设计

基于三维不可压缩Navier-Stokes方程和RNG k-ε双方程湍流模型,对350 km/h高速动车组明线运行转向架周围空气流场进行数值分析,采用离散相模型对路面积雪引起的转向架风雪两相流流场进行数值研究。结果表明,转向架周围流场存在的大量空气涡流,影响了转向架周围的空气压力分布。转向架表面的雪花颗粒黏附堆积情况与转向架的安装位置及其周围的空气流场压差有关。中间车第一个转向架颗粒黏附数量最多,尾车第二个转向架黏附数量最少。通过优化转向架周围的裙板结构,转向架周围的空气压力有明显变化,转向架周围垂向方向空气压力差有减小趋势,转向架表面及前后导流板雪花颗粒黏附堆积数目比原方案降低了51.03%。

保温罐车内部温度场数值分析

为了获取保温罐车的最佳保温性能,以保温罐车为研究对象,建立了符合其实际运行工况的三维数值计算模型.运用SIMPLE算法和VOF模型,对保温罐体内部溶液温度的传热状况进行仿真分析.罐体外壁保温层的总厚度不变,保温材料为聚氨酯和岩棉,通过改变聚氨酯和岩棉各自的厚度,来对比分析当保温材料厚度组合不同时,保温罐车在24 h运行过程中,罐体内部溶液的温度变化规律及其分布.计算结果表明:当采用20 mm厚度的聚氨酯和50 mm厚度的岩棉作为罐体保温层时,罐体的保温效果最好.计算结果与实验测得数据吻合,计算方法真实可靠.

基于指数合成法的北京市房地产泡沫实证研究

本文首先通过选取不同的指数对北京市2003~2009年的房地产泡沫进行了分析。在此基础上,本文认为不同的指数由于性质各异,所以可能导致分析所得结论差距较大甚至完全相反,因而影响了这些指数的评价效率。因此,本文构建起系统的、逻辑严密的方法分析北京市房地产行业的投资风险,即指数合成法,并用该方法分析北京市房地产行业的投资风险即房地产泡沫问题。

动车组牵引变流器风机流固耦合数值计算

为了获得动车组牵引变流器冷却风机内流场空气流动特性和风机结构强度。首先,基于不可压缩流体N-S控制方程和Standard k-ε湍流模型,建立了风机的三维计算模型。对模型进行非定常流动数值仿真,分析得出风机内部空气流动特性;其次,提取叶轮叶片、箱体壁面表面压力,将气动载荷作为体载荷施加到风机结构单元上,进行风机结构强度计算,确定出风机叶轮和箱体的最大应力的危险位置。计算表明:风机结构的最大等效应力为29.08MPa,小于结构材料Q235E的抗拉屈服极限。计算数据可为风机结构的优化设计提供理论依据。

控制性详细规划中城市设计层面的指标体系更新思考——以大城市中心区为例

城市中心区是集中体现城市特色与精神风貌的重要场所,其空间环境的品质建设自然成为新时期中国城市发展的重要议题。该文以城市设计对城市风貌的导向作用为前提,针对我国城市目前控制性详细规划中城市中心区空间环境品质管制方面不利的现状进行分析,指出完善目前控制指标的编制是加强城市设计思想实施的重要途径。同时从控制性详细规划中的城市设计阶段入手,通过分析城市中心城区不可或缺的城市设计的设置原则及设计特点,对原控规中与空间形态相关的几项控制指标进行再思考,尝试从建筑体量、城市公共空间角度,将文字性的城市设计思想指标化,提出设置环境宜居度指标的建议。

论战略选择视角下的现代企业发展

企业发展战略就是企业发展方向的确立或发展路线的制定,它是引导企业发展的路径和指针。良好的战略选择在指导企业开展经营管理、充分利用各种资源,取得竞争优势方面发挥着重要作用,对于企业发展来说举足轻重。企业发展的战略选择是一项系统工程,应从多方面因素考虑。很多企业在战略选择实践中常常陷于一些误区。企业应重视战略选择中错误决策的规避策略。在企业发展的战略选择实践中,有不同层面的战略选择路径,企业应按照可持续发展的理念,从路径选择出发,逐步推进企业的发展。

加大人才流动力度的理论依据

一、加大人才流动力度的经济学依据 马克思主义的政治经济学告诉我们,在市场经济条件下,互相联系的所有个别资本的总和构成社会总资本;社会总资本的再生产是通过产业资本的总循环来实现的;产业资本的总循环是货币资本——生产资本——商品资本三种资本形式的统一,实质是生产过程和流通过程的统一。货币资本在买到劳动力和生产资料以后就转化为实物形态的生产资本,开始了经济生活中最有意义的一步——商品生产,生产出的产品经过销售使资本价值又回到货币形态,从而开始下一轮循环。

数学建模在高中数学教学下的应用

数学新课标所倡导的自主探索、动手实践、合作交流等教学方式都可以在数学建模的过程得到体现。同时。用数学建模来解决学生在日常的生活学习中所遇到的问题，让学生充分体会出数学学科的巨大作用，又有助于提升学生对数学学习的兴趣，增强其综合利用学科知识的意识，发展学生的创新和实践能力，提升数学教学的效果。

关于完善基层农发行运作机制的探讨

关于完善基层农发行运作机制的探讨尤明褚兰亭地县农发行成立一年来，在加强粮棉油收购资金的供应与管理，支持农业综合开发，促进贫困地区脱贫致富等方面，取得了明显成效。但由于成立时间短，业务独立运行后面临一系列新情况、新问题。尽快完善经营机制，提高管理水平，...

利用叶圆片法获得CMV_（CP）转基因烟草植株

利用叶圆片法得到ＣＭＶＣＰ转基因烟草植株ＤＮＡ，ＲＮＡ与ＣＭＶＣＰ放射性标记探针点杂交及Ｓｏｕｔｈｅｒｎ印迹杂交的结果表明：ＣＭＶＣＰ基固可整合到烟草转基固株并且表达．叶面病毒接种后，转基因植株对ＣＭＶ病毒具有高抗性．

加强工程管理 提高工程质量

水利工程,"百年大计,质量第一".由于水利工程产品建设的复杂性和多功能性,影响其质量的因素就比一般产品要多,而且一旦出现质量事故,造成的影响和损失也是一般产品所不可比拟的.因此,对水利工程全过程的每一个环节,我们都应严格把关,及时消除质量隐患.

动车组牵引电机冷却风道流场数值计算

基于不可压缩流体控制方程和标准的k-ε湍流模型,建立动车组牵引电机冷却风道的三维流场计算模型,在两种计算工况下对其内部流场进行数值计算,得出风道（包含硬风道和软风道）损耗及软风道出风口处的风压和风量,对风道的设计方案进行评估.计算表明：两种工况下,风道总压降为266.1-356.7 Pa,风道出口的压力能达到2 880-3 150 Pa,风道两出风口的相对误差为2.53%-5.30%,风道的设计方案均满足设计要求.

基于重叠网格法的高速列车明线交会分析

研究了高速列车在明线交会时产生的瞬态压力波以及气动作用力将会对列车的运行安全产生不利影响.采用三维、非定常、可压缩流体控制方程和双方程湍流模型的数值方法,基于重叠网格法对时速300km高速列车明线交会的压力波进行研究.研究结果表明:重叠网格法能够解决高速列车明线交会的压力波变化问题,主区域网格与从属区域的动网格数据传输准确;高速列车相距70m,0.42s时列车进入交会,此时出现车头鼻尖处交会压力波"头波",车头鼻尖处所受压力达到最大;0.95s列车车头行驶到通过列车的车尾处,两车纵向重合,出现"尾波".

32号方案（鼓励奖）——生存法则

设计理念：1、文源效应——强调城市对历史的尊重，弘扬文化效应．历史效应。方案延续了1921年的图底关系，维持原有建筑低层、低密度、院落式的布局，实现一种以历史保护建筑、树木及外部空间为社区生长的基本模式。2，激活效应——强调城市对现代生活的尊重．摒弃旧的、激活新的．发挥地区的经济效应．从而倡导对地域文化的更新与再生。

Y和Sb对厚大断面球墨铸铁石墨形态的影响

通过采用重稀土钇基稀土镁球化剂处理铁液,浇注厚大断面球铁试块,研究了重稀土Y和微量Sb对厚大断面球铁的石墨形态的影响,分析了石墨结晶的核心,并探讨了石墨畸变的原因。试验结果表明,重稀土Y在铁液中形成高熔点氧化物,残存时间长,作为石墨核心,有利于提高抗衰退性能;Sb具有细化石墨球、增加石墨球数、提高石墨圆整度的作用;在厚大断面球铁中,晶界上Ti的偏析和球化元素Mg或稀土等氧化形成的氧化夹杂,破坏了奥氏体壳的稳定性,造成石墨畸变。

重稀土蠕化剂在蠕墨铸铁钢锭模上的应用研究

浇注400mm×400mm×450mm的厚大断面蠕墨铸铁模拟试块,研究了3种不同稀土蠕化剂和冷铁对模拟试块组织和性能的影响。结果表明,使用冷铁可使共晶凝固开始时间提前30min,共晶凝固时间由4.2h缩短为1.25h;重稀土蠕化剂有良好的蠕化效果和抗衰退能力,模拟试块可获得最高的蠕化率和较好的组织均匀性。采用重稀土蠕化剂处理铁液试制了15t钢锭模,钢锭模附铸试块的蠕化率达到85%,力学性能达到RuT300水平。

微量元素偏析对厚大断面球铁石墨形态的影响

分析了厚大断面球铁件石墨畸变的形成原因及影响因素,浇注了400mm×400mm×450mm的试块研究微量元素偏析对石墨形态的影响。结果表明:开花状石墨的中心部存在Mg、Al、La、Ca、S等元素的富集,这些元素的富集破坏了石墨生长的稳定性;而晶界上V、Ti的偏析和球化元素Mg或RE等氧化形成的氧化夹杂,破坏了奥氏体壳的稳定性,造成石墨畸变;在铁液中添加微量Sb,凝固过程中Sb偏析于石墨—奥氏体界面上,可有效抑制或减缓C向石墨球扩散,限制石墨球生长,抑制石墨球畸变。