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题名基于视觉反馈的桥吊自适应滑模防摇控制
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作者
尤智腾
徐为民
许贤先
朱鑫磊
胡强
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机构
上海海事大学物流科学与工程研究院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第6期1051-1061,1128,共12页
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基金
上海自然科学基金资助项目(13ZR1418800)。
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文摘
为了提高桥式吊车的运行效率,提出了一种基于视觉反馈的桥吊控制方案。首先,采用单目视觉系统、改进的均值漂移算法和最小面积圆法,获取负载的摆角,同时,提出了一种信息融合方案,用于提高检测的精度。其次,提出使用自适应积分滑模面设计控制器。控制器中通过使用积分环节,提高系统的鲁棒性,用于应对视觉系统中反馈延迟的影响,自适应项则用于改善动态性能。此外,为了削弱抖振现象,设计了一种新的自适应趋近律。其中的自适应切换增益能够灵活抑制外部扰动,提高系统的鲁棒性。最后,利用李雅普诺夫理论分析了控制系统的稳定性,并通过仿真验证了所提控制器的有效性。
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关键词
桥式吊车
单目视觉系统
视觉反馈
滑模控制
自适应控制
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Keywords
Overhead crane
monocular visual-based system
visual feedback
sliding model control(SMC)
adaptive control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名未知扰动下双起升桥吊时变滑模同步控制
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作者
朱鑫磊
徐为民
尤智腾
许贤先
胡强
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机构
上海海事大学物流科学与工程研究院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第2期352-360,共9页
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基金
上海市自然科学基金资助项目(13ZR1418800)。
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文摘
为实现双起升桥吊系统在未知扰动下的同步控制,提出了一种基于变增益扩张状态观测器的时变滑模控制方案。首先,基于耦合误差设计了一种新的时变滑模面,可有效消除趋近阶段,确保初始状态系统的全局鲁棒性;其次,改进的超螺旋算法有效抑制控制器中的抖振现象;然后,变增益扩张状态观测器的设计是为了估计补偿系统中存在的非匹配干扰,有效增强了控制器的鲁棒性;此外,李雅普诺夫理论用于证明受控系统的稳定性。最后,通过仿真验证了所设计的控制器可以有效实现双起升桥吊系统的同步控制。
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关键词
同步控制
双起升桥吊
时变滑模面
超螺旋算法
变增益扩张状态观测器
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Keywords
Synchronous control
double-container lifting overhead crane
time-varying sliding surface
super-twisting algorithm
variable gain extended state observer
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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