基于静电势场法改进的蚁群算法用于路径规划

本文针对移动机器人路径规划中,蚁群算法初始阶段搜索盲目性高;容易陷入局部极小值;容易陷入死锁,提出了一种改进的蚁群算法用于路径规划。将静电势场函数引入蚁群算法的启发函数中,增加初始搜索阶段的目的性;加入回退机制,使进入死锁的蚂蚁回退到上一个节点,并将回退之前的节点加入禁忌表,减少死锁情况;将信息素挥发因子动态调整,使初始阶段搜索能力增强而末尾阶段更快收敛。仿真结果表明改进后的算法在复杂环境下能得到更优的路径,收敛速度更快,证明了改进后蚁群算法的优越性。