-
题名基于Q学习的多无人机协同航迹规划方法
被引量:4
- 1
-
-
作者
尹依伊
王晓芳
周健
-
机构
北京理工大学宇航学院
北京电子工程总体研究所
西安现代控制技术研究所
-
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第2期484-495,共12页
-
基金
红箭创新基金项目(BQ203-HCJJ2020001)。
-
文摘
针对多无人机同时到达目标的航迹规划问题,建立战场环境模型和单无人机航迹规划的马尔可夫决策模型,基于Q学习算法解算航程最短的最优航迹,应用基于Q学习算法得到的经验矩阵快速解算各无人机的最短航迹并计算协同航程,通过调整绕行无人机的动作选择策略,得到各无人机满足时间协同的航迹组。考虑多无人机的避碰问题,通过设计后退参数确定局部重规划区域,基于深度Q学习理论,采用神经网络替代Qtable对局部多无人机航迹进行重规划,避免维度爆炸问题。对于先前未探明的障碍物,参考人工势场法思想设计障碍物Q矩阵,将其叠加至原Q矩阵,实现无人机的避碰。仿真结果表明:所提基于Q学习的多无人机协同航迹规划算法能够得到时间协同与碰撞避免的协同航迹,并对环境建模时所未探明的障碍物进行躲避;与A*算法相比,针对在线应用问题,新算法具有更高的求解效率。
-
关键词
多无人机
航迹规划
Q学习
时间协同
碰撞避免
-
Keywords
multiple UAVs
path planning
Q-learning
time coordination
collision avoidance
-
分类号
V249.12
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名山药乌梅酥制作工艺的研究
- 2
-
-
作者
尹依伊
董嘉琦
金雨迪
王雪冰
刘欣
-
机构
沈阳工学院生命工程学院
-
出处
《食品安全导刊》
2023年第15期159-161,165,共4页
-
文摘
为了研究开发一种添加有山药和乌梅的低糖低脂酥饼,本文通过单因素和正交试验,确定山药乌梅酥的工艺配方。结果表明,山药乌梅酥的最优配方为山药粉65%、甘草汁45%、蔗糖20%、棕榈油40%,乌梅蜜饯3枚,在此配方下制作的山药乌梅酥表面金黄、色泽均匀、口感酥脆、酸甜可口以及断面层次清晰,具有独特香味。
-
关键词
山药
乌梅
甘草汁
酥饼
-
Keywords
yam
plum
licorice juice
shortbread
-
分类号
R28
[医药卫生—中药学]
-
-
题名基于预设性能控制的多导弹编队方法
被引量:5
- 3
-
-
作者
尹依伊
王晓芳
田震
王竹萍
-
机构
北京理工大学宇航学院
成都飞机设计研究所
西安机电信息技术研究所
-
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2020年第12期2847-2858,共12页
-
基金
国家自然科学基金(11502019)资助课题。
-
文摘
针对多导弹编队控制问题,设计了一种既能保证编队精度又能保证在队形形成或变换过程中避免弹间碰撞的编队控制器。首先,建立领弹和从弹相对运动模型,并变换为具有级联形式的编队控制模型。然后,通过合理设置性能函数参数,基于预设性能控制理论设计能够对编队跟踪误差的瞬态过程和稳态精度进行控制的编队控制器。最后,针对队形形成和变换过程中的弹间避碰问题,通过实时改变编队期望位置并结合预设性能控制器的特点,设计了主动避碰策略。仿真结果表明,采用所提的避碰策略和编队控制器,能够使得多枚导弹在避免碰撞的前提下形成良好的编队。
-
关键词
多导弹
编队
预设性能控制
避免碰撞
-
Keywords
multi-missile
formation
prescribed performance control
collision avoidance
-
分类号
V249.12
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-