可调整焊枪姿态直线摆弧路径算法研究

为解决弧焊机器人每进行一次焊枪姿态调整均需要重新示教增加编程时间致使工作效率低的难题,提出一种可调整焊枪工作角与行走角的直线摆弧路径算法,以实现一次示教后便可进行不同焊枪姿态调整。该算法首先通过输入示教点与焊枪工作角计算焊接平面,在焊接平面上得到摆弧路径生成所需位置点信息,然后对焊枪加入焊枪行走角得到机器人焊接过程姿态值,最后由机器人位姿信息以及焊枪摆动幅值、摆动周期、机器人末端位移线速度等参数调用直线摆弧路径生成算法得到路径上各插补点位姿信息。仿真实验结果表明,采用可调整焊枪姿态的直线摆弧路径算法可快速改变焊枪姿态,缩短焊接工艺调整时间提高焊接效率。