基于CCD摄像头的仓储机器人控制策略

对仓储环境下的移动机器人控制系统进行了研究,该系统以CCD图像传感器作为路径识别的装置,依据图像处理相关算法,计算出车辆距车道线中心线的距离d及车辆与中心线的夹角θ。直线行驶策略采用模糊控制方法控根据d和θ共同决策仓储机器人的转向机构;转弯行驶策略使用自行车模型和图像传感器识别混合的方法确定车辆位置,利用预瞄最优曲率模型控制仓储机器人转弯。测试结果表明:仓储机器人能够准确地跟踪车道中心线,并根据设定的转弯策略实现转弯的功能。

单目视觉的仓储机器人转弯点识别与定位算法

在智能仓储环境下,针对仓储机器人实现安全准确转弯的问题,提出了一种识别转弯点,并定位确定其三维位置的算法。利用图像识别算法确定转弯点在像素坐标系下的二维坐标,将世界坐标系建于摄像头正下方,确定不同坐标系之间的转换矩阵,根据相机成像原理的逆向求解,确定转弯点的三维坐标。通过模拟仓储环境,实际采集图像处理,结果表明:该算法能够有效识别转弯点,且准确定位其三维坐标。