基于观测器的自主式水下机器人反步容错控制

为了保证欠驱动自主式水下机器人(autonomous underwater vehiele,AUV)在执行器故障和受到外界干扰的情况下仍然能正常运动,设计了基于观测器的反步容错控制器。首先,有条件地简化AUV的水平面模型,建立简化后的水平面状态方程。之后,针对AUV执行器的垂直舵出现故障并且AUV受到外界干扰的情况,设计观测器以实时估计故障和干扰。然后,将观测器与反步控制器相结合控制AUV,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统是渐近稳定的。最后,通过仿真验证了所提控制器具有良好的抗干扰能力和容错能力。

基于观测器的AUV定深滑模容错控制

为了保证欠驱动自治水下机器人(AUV)在受到外界干扰以及舵出现故障情况下仍具有良好的定深性能,提出了一种基于干扰故障观测器的滑模容错控制器。首先针对带有干扰和故障项的AUV六自由度模型进行解耦得到AUV的垂直面模型,将垂直面模型化为向量形式;然后设计干扰故障观测器观测出干扰和故障,并由观测得到的干扰和故障值设计滑模控制器(SMC);最后通过Lyapunov定理证明稳定性并进行仿真验证,仿真结果表明提出的控制器具有良好控制效果。

新一代电脑儿童保健技术——儿童健康检查和营养咨询软件介绍

1.儿童保健咨询软件内容有:全面模拟儿保医师对儿童营养状况的评价,生长速度的随访,0-18岁儿童青少年体格发育六项指标的单项评价及综合评价;维生素 D 缺乏性佝偻病的筛查、诊断、处方;智能发育的筛查;0-8岁儿童青少年模式食谱指导;各年龄组预防接种指导;身体各主要器官、部位的评价;

电脑儿童保健咨询7962例分析

我们将89年8月～90年7月经我科电脑贮存的7962例0～7岁儿童所有数据,利用本软件内统计程序进行了各年龄组身长、体重达均值(±1SD)人数统计;体重/身高、身高/年龄和体重/年龄的综合分析;以及母亲身高与新生儿出生体重关系;父母文化程度与小儿体格发育及患病率关系的分析,两组样本率比较采用t检验。

环丙沙星误治脊柱侧弯并左肾静脉压迫综合征1例

患儿,女,14岁.因反复腰胀伴血尿两年,在院外经环丙沙星口服治疗四个疗程共两月无效,来我院就诊.查体:消瘦体型,血压正常面部及全身无浮肿,未见其心肺异常,双肾区无叩痛,肝脾未扪及,尿道口未见充血.实验室检查:尿量正常,尿常规红细胞++～+++,尿红细胞形态为非肾小球性血尿,尿Ca/Cr＜0.2,尿培养三次均为阴性.

全自动生化分析仪故障检修实例分析

随着科学技术的不断发展，医学检验仪器也随之不断更新换代，生化分析是临床诊断常用的重要手段之一。通过对血液和其他体液生化分析测定的数据，再结合其他临床资料进行综合分析，可帮助诊断疾病。全自动生化分析仪就是把生化分析中的取样、加试剂、去干扰物、混合、保温反应，P检测、结果计算和显示，以及清洗等步骤自动化的仪器，它不仅提高了工作效率，而且也稳定了检验质量。仪器的自动化程度及精密度等也越来越高，为了更好地使用，避免出现仪器误差，现结合工作实践中的故障维修实例，来介绍一下自动牛化分析仪维修中的解决办法，供同行参考。

6月～2岁小儿上呼吸道感染易感因素调查

急性上呼吸道感染(Acute Upper Respiratory Infection.AURI)是小儿时期的常见病,可导致营养不良、肺功能降低甚至生长发育落后等直接或间接后果,降低儿童的生活质量。急性上呼吸道感染病因复杂,环境、家庭、社会因素和患儿自身健康情况都可能与发病因素有关。有资料分析表明。

110例脑性瘫痪儿童的CT改变及与病因的关系

脑性瘫痪(简称脑瘫)是导致人体肢残及智残的重要原因之一,如何清楚地认识脑瘫的病因。

高质量铸态铁素体球铁及奥-贝球铁的稳定生产

从铸态铁素体球墨铸铁及奥-贝球铁生产的几个方面,如原材料、化学成分、脱硫、球化、孕育、合金化、热处理及铸件冷却等,回顾和分析了一汽铸造一厂近年来稳定生产铸态铁素体球墨铸铁及奥-贝球铁铸件所采取的工艺措施。

基于干扰观测器的AUV垂直面等效滑模控制

为提高欠驱动自主水下机器人在外部干扰影响下的垂直面定深控制性能,设计一种基于干扰观测器的等效滑模控制器。遵循实际状况简化欠驱动自主水下机器人的垂直面模型,通过简化模型建立其状态方程;构造干扰观测器,基于干扰观测器设计系统的等效滑模控制器,根据Lyapunov稳定性理论证明闭环系统的稳定性。仿真结果表明:当存在外部干扰时,该控制器相比传统的滑模控制器能够更好地实现水下机器人的垂直面定深控制,具备良好的抗干扰性能。

《十万个为什么》跨学科整本书导读课教学录评

一、语文版导读板块一:导入与作品简介(一)猜作家作品师:同学们好!今天我们来学习“快乐读书吧”中的一部科普名著《十万个为什么》,请看书的封面,作家是谁?是哪个国家的?生:作家是伊林,苏联的。师:苏联这个国家还在吗?生:不在了,解体了。师:伊林是出生于乌克兰的科普作家。那什么是“科普”呢?

信息技术助力整本书阅读跨学科学习实践研究——以《骆驼祥子》整本书读前导学为例

《义务教育语文课程标准(2022年版)》增设了拓展性学习任务群整本书阅读和跨学科学习的内容。如何破冰整本书阅读?如何整合新课标的两个拓展性学习任务群,发挥跨学科学习整体育人优势?如何借助现代信息技术助力学生学习方式的变革?下面,笔者以线上教学课例统编语文七年级上册《骆驼祥子》整本书读前导学为例,探索信息技术与整本书阅读教学深度融合的策略。

基于项目式学习的《尼尔斯骑鹅旅行记》整本书阅读教学与评价新路径

以《骑鹅旅行记》整本书阅读教学为例,探索基于项目式学习的整本书阅读单元统整规划方案,创新整本书阅读教学读前指导、读中指导、读书会及评价全流程实施路径,激发深度阅读兴趣,聚焦核心素养培养,让学生在阅读之旅中获得生命的成长。

柯达CR800成像板读出装置漏光的维修

现象：柯达CR800成像板读出装置，在扫描8＊10in，10＊12in两种规格成像板时，图像中出现了粗细不均，黑白相间的条纹状伪影，该条纹与成像板的扫描方向平行。严重影响了影像的观察和照片质量。

电脑儿童个人营养咨询、保健咨询、集体儿童营养计算三个软件的研究应用

介绍了我院研制的个人营养咨询．儿童保健咨询和集体儿童青少年膳食调查计算等三个软件的研究思想、目的和特点，并分析了三个软件的应用情况，结果认为三个软件完全可以在全国大专院校．儿童保健门诊，专家咨询门诊和托幼保健机构等推广使用。

分析腹腔镜辅助直肠全系膜切除术治疗低位直肠癌的治疗效果

目的:探究低位直肠癌患者采取腹腔镜辅助直肠全系膜切除术治疗的临床疗效。方法:研究共收集40例低位直肠癌患者参与,所有患者均于2015年2月-2017年3月期间入院接受治疗,根据随机数字表法将其分为对照组与观察组,每组各20例。对照组患者采取常规开腹手术方案,观察组患者采取腹腔镜下直肠全系膜切除术方案,对两组患者手术指标、术后并发症进行记录和比较。结果:观察组患者手术用时、术中出血量、排气时间、置管时间及住院时间均显著少于对照组,比较差异均有统计学意义(P<0.05);观察组患者术后并发症发生率显著低于对照组,比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论:低位直肠癌患者采取腹腔镜下直肠全系膜切除术治疗效果显著,且能够有效减少术后并发症发生率过高对患者临床预后产生的不良影响,因此该种治疗方案值得在临床中近推广。

石虎塘航电枢纽金滩防护区防护堤设计

石虎塘航电枢纽金滩防护堤全段存在地面高程低于水库回水位,堤基表层壤土层薄、壤土含砂量高、淤泥质粘土层厚等问题。根据防护区整体规划、水文地质、地形地貌及防护对象重要程度等条件,提出金滩防护堤规划设计建议,优选粘土心墙砂卵石堤、土工膜防渗斜墙堤,部分堤段采用高压摆喷防渗墙和设置减压井等技术方案。

腹腔镜联合胆道镜取石术治疗肝胆管结石的临床观察

目的探讨腹腔镜联合胆道镜取石术治疗肝胆管结石的效果。方法60例肝胆管结石患者,根据患者手术方式不同分为观察组与对照组,每组30例。对照组患者给予传统开腹取石术治疗,观察组患者给予腹腔镜联合胆道镜取石术治疗。比较两组患者的术中出血量、术后排气时间、术后住院时间、并发症发生情况以及治疗效果。结果观察组患者术中出血量为(76.44±20.54)ml,少于对照组患者的(206.78±88.56)ml,差异有统计学意义(t=7.823,P<0.05)。观察组患者术后排气时间、术后住院时间短于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组患者并发症发生率为3.33%,低于对照组的26.67%,差异具有统计学意义(P<0.05)。两组患者治愈率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论腹腔镜联合胆道镜取石术应用于肝胆管结石的临床治疗中,能够取得与开腹手术基本一致的治疗效果,还能减少术中出血量,缩短住院时间,减少并发症发生,促进患者术后恢复,其应用价值较高,值得推广应用。