变胞式输电线路树障清除机器人智能遥控关键技术研究

探索变胞式输电线路树障清除机器人智能遥控关键技术,重点研究自适应轮毂机架技术,包括设计原理与结构优化、气动式实现方案和夹紧机构的设计与优化方法,探讨转向控制算法及树枝修剪技术,包括转向控制算法的设计与优化、基于视觉感知的树枝识别和修剪技术以及快拆式安装架的设计与优化,最后研究导线与修剪树干距离测量及避障技术,包括基于RTK定位的测量原理与算法、电场感应和激光雷达在避障中的应用,以及实时显示与监控系统的设计与开发.通过研究,提出了一套智能遥控变胞式输电线路树障清除机器人的关键技术实现方案.