基于新息的改进EKF-DV-Hop定位算法研究

为提高扩展卡尔曼DV-Hop(EKF-DV-Hop)定位算法的准确性,降低其定位误差,提出了一种基于新息的改进自适应EKF-DV-Hop定位算法(Adaptive Extended Kalman Filter DV-Hop,AEKF-DV-Hop)。首先定义误差因子,通过除去对计算信标节点跳距误差大的节点进而增加跳距准确性,并应用最小二乘法估算未知节点的坐标;然后将估算的坐标和信标节点间的欧氏距离作为EKF的观测量,进一步优化未知节点坐标;最后使用自适应算法在线更新状态噪声矩阵和观测噪声矩阵。仿真对比得到,AEKF-DV-Hop对环境具有更好的适应性,定位精度有较明显的提升,增强了环境适应性。

煤矿井下压缩感知图像处理算法

针对煤矿井下无线传感网络因信息传输量大而导致传感节点能量消耗快、设备寿命缩减的问题,提出一种基于小波变换的压缩感知图像处理算法。该算法采用sym8小波基对图像进行稀疏化分块处理,经测量矩阵自适应采样测量,最后通过OMP算法和小波逆变换重构图像。实验结果表明,与传统的压缩感知算法相比,该算法能够以更低的采样率获得高质量的重构图像。

基于模糊控制的井下无人运输机车控制系统设计

针对现有井下运输机车的控制采用人员驾驶手动纠偏的方法,存在较大误差且易发生危险的问题,设计了基于模糊控制的井下无人运输机车控制系统。该系统采用模糊控制技术,利用STM32F10单片机作为主控模块,变频器作为执行机构,通过控制电动机转速,达到速率调控、刹车和避障的目的;该系统利用上位监控系统实时监控运输机车,实现了井下运输机车的无人化和智能化,提高了井下生产的安全性。

基于自适用扩展卡尔曼滤波算法的无人机姿态估计

针对无人机在使用扩展卡尔曼滤波(EKF)解算姿态角时,传感器测量噪声不稳定导致解算的姿态角易发散的问题,提出了自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF)。该算法建立了四元数运动模型,以加速度计测量值和磁力计解算的偏航角为观测量,并设计基于新息的自适应算法,实时在线修正观测噪声矩阵。仿真结果表明,AEKF算法在环境噪声变化时,能够更准确的解算出姿态角,有效抑制了姿态角的发散,鲁棒性能更好,提高了解算的精度。

基于单片机的井下温度控制系统研究

采用STC89C52RC单片机作为处理核心,并由单总线工作方式的DS18B20温度传感器来精确地测量和采集温度,通过相应的转换电路来控制强电部分加热和制冷装置的工作,实现对温度的实时精确控制,通过相应的人机交互模块可以随意修改所需的目标温度,并配有对应的报警保护电路,提高了系统工作的安全性和稳定性。

2018年-2021年泰安市抽检食品中食源性致病菌污染状况分析

目的 了解泰安市食品中食源性致病菌的污染状况,为预防和控制食源性疾病提供科学依据。方法 依据《食品安全国家标准食品微生物学检验》及《山东省食品污染物和有害因素风险监测工作手册》系列方法,对抽检食品进行金黄色葡萄球菌、蜡样芽胞杆菌、单核细胞增生李斯特菌、沙门菌、副溶血性弧菌、河弧菌的分离培养和鉴定。结果 2018年-2021年共采集检测10类、1 380份样品,检出阳性样品159份,总检出率为11.52%。检出168株致病菌,致病菌总检出率为12.17%。10类样品中以学校周边售卖食品(自制)的检出率最高,为27.92%;在不同地点采集的样品中,农贸市场的检出率最高,为15.76%;6种致病菌以蜡样芽胞杆菌检出率最高,为5.47%,其次为副溶血性弧菌(4.91%)、单核细胞增生李斯特菌(3.77%)、河弧菌(3.40%)、金黄色葡萄球菌(2.15%)、沙门菌(1.70%)。结论 本市食品中存在一定程度的食源性致病菌污染,特别是学校周边售卖食品(自制)污染较为严重,蜡样芽胞杆菌是主要污染菌。相关部门应加强食品卫生监测和监管,确保食品安全。

2011-2014年泰安市托幼机构消毒质量监测分析

目的了解泰安市市直托幼机构的消毒状况,找出薄弱环节,提出改进措施。方法通过现场采样和细菌定量检测方法,对泰安市市直托幼机构消毒质量状况进行监测与分析。结果连续4年对37家市直托幼机构采集不同消毒对象1 027份,平均合格率为71.28%。2011-2014年各年度平均合格率依次为63.06%、72.88%、71.07%和73.47%。不同监测对象中,以食饮具消毒质量合格率最高,为95.37%;室内静态空气和饮水机内水合格率分别为21.05%和33.33%。结论泰安市市直托幼机构消毒质量总体水平偏低,尤其是儿童饮用水卫生质量需重点关注。