六自由度植牙手术机器人设计及动态特性分析

植牙手术机器人将是医疗外科手术领域一个全新的突破,但是现有植牙手术机器人结构繁杂,末端缺乏灵活性,难以顺利地实现口腔内的钻孔操作.紧密结合植牙手术要求,设计了一种结构更加紧凑、末端灵活性更高地六自由度植牙手术机器人.然后建立了植牙手术机器人的有限元模型,利用ANSYS Workbench分析其动态特性,主要包括模态分析和谐响应分析,其中模态分析得到了植牙手术机器人固有频率,谐响应分析得到了植牙手术机器人的结构在频率105 Hz和844 Hz处容易发生共振,为工况下防止出现共振现象提供了重要的科学依据.