具有时延和网络攻击的多智能体系统一致性

针对具有时变延时控制输入及双端随机网络攻击的一般线性多智能体系统一致性问题,提出了一种新方法。考虑了网络延时以及随机网络攻击对系统的影响,其中,随机网络攻击发生的概率服从随机伯努利分布,在时变延时控制输入及双端随机网络攻击下,建立了闭环控制系统的数学模型。基于李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式理论,提出了具有时延和网络攻击的多智能体系统一致性定理,即给出了能够保证系统在均方意义上实现一致性的充分条件。最后通过仿真实例验证了该理论方法的有效性。

延时下基于事件触发的多智能体系统一致性

研究了通信延时下基于事件触发的一阶多智能体系统一致性问题。针对有向固定拓扑,设计了通信延时下基于事件触发机制的控制器。利用李雅普诺夫稳定性理论提出了能够使系统稳定和一致的事件触发函数和时延上界,并利用该事件触发规则求取两次触发之间的最小间隔,证明了该系统不存在Zeno行为。事件触发机制的引入有效减少了控制器的更新次数和智能体之间的通信频率,节约了资源,最后通过仿真实例验证了该理论方法的可行性与有效性。

基于FHM的四旋翼飞行器悬停控制方法

针对四旋翼飞行器运动的建模与悬停控制问题,提出一种基于模糊双曲正切模型(Fuzzy hyperbolic tangent model,FHM)的四旋翼飞行器悬停控制方法。首先,分别建立四旋翼飞行器运动的模糊双曲正切模型和神经网络模型。其次,根据反向传播(Back Propagation,BP)算法辨识神经网络模型参数,得到参数调解率公式。然后,在模糊双曲正切模型基础上设计一种最优控制器,得到四旋翼飞行器运动系统的控制率。最后通过数值仿真证明,模糊双曲正切模型精确描述了四旋翼飞行器的运动过程,很好地反映了运动规律。上述方法使系统控制偏差的稳定值小于0.1%,实现四旋翼飞行器的悬停控制,并且与模糊自整定PID方法相比,位置偏差的稳定值更小,系统的收敛速度更快。

Hybrid-triggered consensus for multi-agent systems with time-delays,uncertain switching topologies, and stochastic cyber-attacks

We propose a new approach to discuss the consensus problem of multi-agent systems with time-varying delayed control inputs, switching topologies, and stochastic cyber-attacks under hybrid-triggered mechanism.A Bernoulli variable is used to describe the hybrid-triggered scheme, which is introduced to alleviate the burden of the network.The mathematical model of the closed-loop control system is established by taking the influences of time-varying delayed control inputs,switching topologies, and stochastic cyber-attacks into account under the hybrid-triggered scheme.A theorem as the main result is given to make the system consistent based on the theory of Lyapunov stability and linear matrix inequality.Markov jumps with uncertain rates of transitions are applied to describe the switch of topologies.Finally, a simulation example demonstrates the feasibility of the theory in this paper.