基于球面投影的单站地面激光点云直线段提取方法

由于激光点云离散分布于三维空间,导致特征计算困难,目前针对地面激光扫描点云的直线提取方法普遍存在计算量大、提取错误、或适应性不足等问题。本文提出了一种基于球面投影的单站地面激光点云直线段提取方法:首先将三维点云投影到球面上,球面投影后的三维点云保持了正确的邻接关系,同时也解决了三维数据计算量大的问题;然后,利用球面霍夫变换,正确提取球面投影后点云中的直线段特征;最后,利用稳健的直线拟合算法计算点云中的三维直线段参数。通过对室内室外场景数据的直线段提取试验及与商业软件Geomagic Studio等方法的对比试验,验证了本方法的正确性、适用性和准确性。

多激光扫描仪的大场景联合配准及精度评估

在复杂较大范围的扫描任务中,激光扫描技术需要兼顾扫描精度和扫描效率。传统的ICP配准方式由于缺少严格的平差机制以及累计误差问题,配准的整体精度得不到保障。针对上述问题,采用高精度相位式与长距离脉冲式扫描仪相互协作的扫描方式,并引入基于大场景整体控制网的配准方法。窟区点云通过整体控制网配准,消除误差积累,以提高配准精度。通过在长约1 km、宽约0.3 km的实验区里采集的多达20亿点云数据的配准实验,证实与传统控制测量单站配准精度(5 mm)相比,ICP配准方法的精度(11 mm)仍有待提高。