基于软气动执行器的一种新的迟滞补偿模糊动态控制策略

提出了一种新颖的模糊串级控制策略,用于控制波纹管式软气动执行器的动态特性。首先,采用系统辨识方法对软气动执行器进行数学建模。然后,提出了Prandtl-Ishlinskii(P-I)方法来表征复杂的滞后特性。在P-I模型中,使用粒子群优化(PSO)方法识别和推导参数。随后,构建逆P-I模型并将其置于前馈路径中以补偿滞后效应。为了增强系统的适应性,设计了模糊PID控制器,并将其集成到串级策略中,以精确控制软体执行器。跟踪结果的比较进一步表明,设计的模糊PID控制器比传统PID控制器具有更好的控制性能。