目的为自升式平台的腐蚀控制提供了一个良好的解决方案。方法根据自升式平台桩腿结构特点和使用维护要求,设计一种竖直拉伸式的辅助阳极。该阳极系统集成了特种抗拉伸电缆,依靠平台上部的固定点和置于海床上的配重进行拉伸固定。根据平...目的为自升式平台的腐蚀控制提供了一个良好的解决方案。方法根据自升式平台桩腿结构特点和使用维护要求,设计一种竖直拉伸式的辅助阳极。该阳极系统集成了特种抗拉伸电缆,依靠平台上部的固定点和置于海床上的配重进行拉伸固定。根据平台需要经常移动的特点设计一键自动提升装置。采用计算机数值模拟对系统的安装位置进行优化设计,使该系统达到最佳的保护效果。结果系统运行1年后,测得桩腿电位范围为-860^-950 m V,水下检测桩腿无明显腐蚀现象。结论该技术可有效地对自升式平台桩腿进行保护,确保了自升式平台桩腿在设计使用年限中的正常使用。展开更多
针对无人驾驶车辆采用纯跟踪算法对不同曲率路径跟踪时,出现道路适应能力弱和跟踪精度差的问题,提出一种基于代价的滚动预瞄模型(rolling preview model,RPM),以提高纯跟踪算法跟踪精度与鲁棒性。首先,根据车辆运动学与阿克曼转向几何,...针对无人驾驶车辆采用纯跟踪算法对不同曲率路径跟踪时,出现道路适应能力弱和跟踪精度差的问题,提出一种基于代价的滚动预瞄模型(rolling preview model,RPM),以提高纯跟踪算法跟踪精度与鲁棒性。首先,根据车辆运动学与阿克曼转向几何,提出预瞄轨迹的确定方法以及预瞄轨迹与待跟踪路径间的几何约束;其次,设计道路弯曲度加权项并构建目标函数对预瞄轨迹进行优化,以获得预瞄距离的最优值;最后,在ROS/Gazebo仿真环境下设置不同初始状态与不同曲率的工况进行对比仿真实验,并在空旷环境中对8字形路径进行实车跟踪实验。实验结果表明,所提出的滚动预瞄模型能够根据预瞄轨迹与待跟踪路径的几何关系有效调节预瞄距离,相较于麻省理工(Massachusetts Institute of Technology,MIT)算法和Stanley算法,滚动预瞄模型在特殊初始状态、大曲率道路下有利于跟踪精度的提高。展开更多
文摘目的为自升式平台的腐蚀控制提供了一个良好的解决方案。方法根据自升式平台桩腿结构特点和使用维护要求,设计一种竖直拉伸式的辅助阳极。该阳极系统集成了特种抗拉伸电缆,依靠平台上部的固定点和置于海床上的配重进行拉伸固定。根据平台需要经常移动的特点设计一键自动提升装置。采用计算机数值模拟对系统的安装位置进行优化设计,使该系统达到最佳的保护效果。结果系统运行1年后,测得桩腿电位范围为-860^-950 m V,水下检测桩腿无明显腐蚀现象。结论该技术可有效地对自升式平台桩腿进行保护,确保了自升式平台桩腿在设计使用年限中的正常使用。
文摘针对无人驾驶车辆采用纯跟踪算法对不同曲率路径跟踪时,出现道路适应能力弱和跟踪精度差的问题,提出一种基于代价的滚动预瞄模型(rolling preview model,RPM),以提高纯跟踪算法跟踪精度与鲁棒性。首先,根据车辆运动学与阿克曼转向几何,提出预瞄轨迹的确定方法以及预瞄轨迹与待跟踪路径间的几何约束;其次,设计道路弯曲度加权项并构建目标函数对预瞄轨迹进行优化,以获得预瞄距离的最优值;最后,在ROS/Gazebo仿真环境下设置不同初始状态与不同曲率的工况进行对比仿真实验,并在空旷环境中对8字形路径进行实车跟踪实验。实验结果表明,所提出的滚动预瞄模型能够根据预瞄轨迹与待跟踪路径的几何关系有效调节预瞄距离,相较于麻省理工(Massachusetts Institute of Technology,MIT)算法和Stanley算法,滚动预瞄模型在特殊初始状态、大曲率道路下有利于跟踪精度的提高。