城市作战背景下多无人机航路规划仿真研究

针对城市作战背景下多无人机航路规划问题,论文选用无人机集群系统仿真平台对城市场景进行建模,使用新型航路规划算法自主决策机制算法进行多无人机航路规划。该算法使用深度强化学习对环境进行学习,能够实时地选择算法库中存储的不同算法进行无人机的航路规划。城市场景建模完成后,根据奖励值大小比较该新型算法与其他几种常用的群智能算法在多无人机航路规划问题上性能的优劣。最终将自主决策机制算法加入到无人机集群系统仿真平台中,完成自主决策机制算法的仿真验证。

基于多变量非线性DAE子系统模型的同步发电机励磁汽门综合控制

同步发电机励磁汽门综合控制由多变量非线性DAE子系统模型来描述.本文扩展了非线性常微分方程系统的反步控制方法,研究了其镇定控制问题.首先若被控系统的向量相对阶存在,那么可通过一个微分同胚和反馈控制实现系统的解耦和等价转化.然后基于等价系统,利用反步方法设计其镇定控制器,使得整个闭环系统渐近稳定.最后基于MATLAB进行了仿真,仿真结果验证了本文所提方法的有效性.

改进的YOLOv3目标检测算法

针对YOLOv3目标检测算法存在网络参数量大、检测精度不够高的问题,首先,使用一种轻量化YOLOv3特征提取网络的方法,降低特征提取网络部分的参数量;其次,提出一种多级特征融合网络结构,提高YOLOv3算法特征层的检测效果;最后,采用一种软化的非极大值抑制(soft non-maximun suppression,Soft-NMS)算法,在检测阶段有效避免重叠目标下的漏检。结果表明,相比于YOLOv3算法,改进YOLOv3算法的参数量降低了46%,模型大小约为原模型的50%,在PASCAL VOC 2007数据集上的平均精度均值(mean average precision,mAP)提升了3.5%。