基于仿射投影的弹载图像几何失真校正方法

针对图像末制导系统中,由弹体姿态变化引起的图像几何失真,提出了一种新的弹载图像几何失真的校正方法,并首先根据仿射投影不改变目标平行结构的特性,提出了以仿射投影图像为目标进行校正的思想;然后根据弹载摄像机成像特点,推导出了目标透视投影和仿射投影与弹体俯仰角之间的函数关系;最后利用该函数关系,通过合理的坐标系设置,结合惯导和图像信息来求得目标的校正图像。仿真实验结果表明,该方法能有效地校正由弹体姿态引起的图像几何失真,不仅有利于目标的精确定位,而且对惯导误差不敏感,计算量也较小。

基于改进的多分辨率Hough变换的直线检测方法

该文提出了一种基于改进的多分辨率Hough变换的直线检测方法。对多分辨率图像由粗到细地循环处理,首先利用全局累加器序列对最小的图像做Hough变换得直线参数,利用该直线参数估计下一循环图像中的直线参数;建立了一种简单对应关系,将得到的直线参数的估计范围转换成图像空间范围;然后在图像空间范围内利用局部累加器对较大图像做Hough变换检测直线。最后还给出了线段端点检测、长度计算及连续性考察的方法。实验表明,该方法可以加快直线检测速度、节省存储空间,端点检测方法具有一定的鲁棒性。

图像末制导系统中攻击目标点选取方法

反跑道图像末制导系统中,针对弹载图像中可能不存在完整跑道,而跑道内部比较均匀很难由灰度或结构特征锁定目标点的问题,提出一种攻击目标点的选取方法.结合惯导和图像信息,通过一个中间坐标系,估计前帧目标点在当前图像中的位置,过该像点作跑道中线的垂线,垂足定为系统当前的攻击目标点.仿真实验结果表明,该方法能在跑道图像中选取合适的攻击目标点、随着图像分辨率的提高目标越来越精确,并且对惯导误差不敏感,具有鲁棒性.

基于极线约束的图像目标识别可信度评价方法

在图像辅助的惯性末制导系统中,提出了一种基于极线约束的图像目标识别可信度评价方法.当惯导系统给出的摄像机姿态或图像中目标的像素点位置存在误差时,为了平衡极线约束方程需要引入一个冗余量(residual),该冗余量可由惯导系统给出的摄像机两位置的相对运动及相应图像中目标点的像素位置计算得到.当惯导系统的姿态误差小于0.3°时,冗余量可以用来评价图像目标识别的可信度.理论推导及仿真实验证明,冗余量作为图像目标识别可信度的评价指标,具有良好的特性.

基于小波变换的模糊噪声图像的鉴别方法

根据Canny边缘检测算子的最优准则,模糊和噪声都会影响图像目标识别的精度。利用图像灰度的标准差定量地分析了模糊和噪声的影响;从频域角度分析了模糊和噪声的特性,并根据其特性提出了一种基于小波变换的模糊噪声图像的鉴别方法。该方法充分利用了小波的多分辨率分析特性和噪声的高频及模糊图像的低频特性,实验结果证明该方法能有效地鉴别图像的好坏。

捷联惯导大失准角误差模型在快速传递对准中的应用

针对快速传递对准中主子惯导相对姿态存在大角度的情况,推导了捷联惯导大失准角误差模型。该模型采用欧拉角表示姿态误差,并用欧拉运动方程准确描述其传播规律。鉴于该模型中的姿态观测方程是复杂的非线性函数,采用无需求导的UKF算法,并采用奇异值分解(SVD)解决方差阵的病态问题。仿真结果表明,该算法在小角度误差条件下滤波精度优于线性模型,并且适用于大角度误差条件。

图像序列运动估计技术综述

图像序列运动估计是通过对图像序列的分析,得到图像全局运动量或局部物体运动量的一种重要技术方法,它已经广泛应用于国民经济的很多领域中。在对图像序列运动估计定义的基础上,首先将图像序列运动估计算法分为图像块法、像素法、特征法和相位法等四类,对各类方法中主要算法的基本原理进行了详尽的阐述,并比较了各算法的优缺点;然后探讨了图像序列运动估计算法在视频编码、电子稳像和图像配准等领域内的应用;最后展望了图像序列运动估计技术的前景和发展趋势。

基于捷联惯导高保真误差模型的非线性滤波算法

针对捷联惯导系统在大姿态误差条件的对准问题,推导了高保真非线性误差模型。该模型采用欧拉角表示姿态误差,并用与导航解算相同的姿态更新算法准确描述了姿态误差的传播规律。利用该模型设计了扩展卡尔曼滤波器,并以二位置对准为例,比较该模型与线性模型和大方位误差模型的滤波效果。仿真实验结果表明在小角度误差和大方位误差条件下,基于高保真模型的滤波器估计精度都优于其它两种模型,且在大水平姿态误差条件下滤波精度也很高。

低成本捷联惯导不对称动态误差的神经网络补偿

针对低成本捷联惯导系统(SINS)中陀螺动态误差的不对称性在角振动条件下造成姿态漂移的问题,设计了多层前向神经网络的补偿模型。在标定模型参数时,为降低对外部参考信号测量精度的要求,提出用姿态解算的最终误差作为网络优化目标的训练方法。由于最终的姿态误差不是网络的期望输出,无法采用有导师的训练方法,为此采用了微粒群优化算法。仿真实验结果表明:补偿后的陀螺动态误差的不对称度减小了一个数量级。

基于Simulink的捷联惯导系统圆锥误差的仿真研究

基于Simulink仿真环境建立了捷联惯导系统三轴转台的仿真模型,模拟转台的角振动产生圆锥运动。通过设置陀螺的动态误差系数,对陀螺的动态测量误差产生的圆锥误差进行了仿真研究。分析了陀螺的标度因数误差和交联耦合误差产生的两类圆锥误差:整流误差和伪圆锥误差。提出了根据圆锥误差估计并补偿陀螺的动态误差系数的方法。仿真结果表明经过补偿后,由圆锥误差引起的姿态漂移得到明显改善。

等效转动矢量在捷联惯导系统二位置对准中的应用

捷联惯导系统的初始对准精度受加速度计零偏和陀螺漂移的限制。为减小对准误差,引入等效转动矢量对二位置对准方法进行了研究。通过对捷联惯导系统的静基座误差方程作Lyapunov变换,得到转动过程中加速度计零偏和陀螺漂移误差的传播方程。当系统由第一位置转到第二位置时,利用等效转动矢量的方法得到方程的状态转移矩阵,并由第一位置对准的约束条件推导出加速度计零偏和陀螺漂移的解析解。当二位置对准采用绕方位轴转动时,分析解的稳定性得出最优转动角度是180°。

浮萍(青萍)的室内人工培养方法

浮萍是一类具有重要经济价值、生态价值和医药价值的水生植物。其中青萍(Lemna minor)具有耐缺氧、繁殖快、容易取材和实验操作、应用价值高等优点,是研究水生植物的模式生物。在实验室内人工培养浮萍是开展科学研究的第一步和关键环节。本文以青萍为实验材料,系统介绍了青萍的室内培养条件、培养方法和生长规律。青萍不喜强光,100~200μmol/m^(2)/s光强下即可快速生长繁殖,光照过强叶状体会出现光漂白。青萍最适生长温度为25~30℃,喜氮、磷丰富的静止水体,用Hoagland完全营养液可为其提供充足的营养。实验室内大量扩繁和保种应在黑色容器中进行,溶液深度在20 cm以上为佳,青萍长满水面前无需更换培养液。科学实验时建议用深度5 cm以上,水体表面积1 dm^(2)左右的黑色容器进行培养。每个容器初始放置10个生长一致的三叶青萍,Hoagland完全营养液,100μmol/m^(2)/s光照,25℃下培养约10天可长满65 cm^(2)水面(约160株,500个叶状体)。为了保证青萍营养供应充足,防止缺氧和密度过大抑制生长,每3天更换一次营养液,在青萍长满水面之前停止实验。每100株三叶青萍的鲜重大约0.60 g,实验者可根据实验需求选择培养容器和处理时间。上述方法对其他浮萍的室内培养也具有参考价值。

不同mRS评分的急性缺血性脑卒中患者血清PTX3、GAL3、Npt水平

目的观察不同改良Rankin量表(mRS)评分的急性缺血性脑卒中(AIS)患者入院时血清正五聚蛋白(PTX)3、半乳糖凝集素(GAL)3、新蝶呤(Npt)水平差异。方法前瞻性便利抽样法选取就诊于佳木斯大学第一医院的AIS患者135例,应用问卷调查采集基线资料和入院次日、7 d、30 d的血清PTX3、GAL3、Npt水平数据,依据患者发病后30 d的mRS评分进行分组,分为低分组(0~2分)、高分组(3~5分),比较两组不同时间点血清PTX3、GAL3、Npt水平差异,并采用Spearman相关分析确定数据间的相关性。结果入院30 d时,mRS评分≤2分者98例,≥3分者37例;低分组入院次日、7 d、30 d时的PTX3、Npt水平均显著低于高分组(均P<0.05);低分组入院7 d、30 d的GAL3水平均显著低于高分组(均P<0.05);PTX3、GAL3、Npt水平在不同时间点均与患者mRS评分呈正相关,且相关系数随着与mRS测定时间接近逐渐提升(P<0.01)。结论PTX3、GAL3、Npt水平升高表示AIS患者预后的mRS评分升高,在不同mRS评分患者间存在明显差异,提前监测血清PTX3、GAL3、Npt水平,有助于评估预后不良风险。

锶的植物生物学效应研究进展

锶(Sr)广泛存在于土壤、淡水及海水中。虽然锶不是植物生长发育所必需的元素,但由于锶、钙同属IIA族,二者原子大小和理化性质相近,导致锶很容易被植物所吸收。锶对植物的影响取决于锶处理浓度、处理时间、植物种类、植物年龄和植物器官等方面。本文系统总结了锶的吸收与分布、锶对植物生长的影响、锶的毒性效应及毒性机制,并对植物在锶污染修复的应用进行了概述,为有关锶的植物生物学研究提供参考。