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题名利用凸角点改进A*算法的路径规划方法
被引量:1
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作者
龚云鑫
刘桂华
张文凯
余东应
崔云轩
沈正斌
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机构
西南科技大学信息工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2023年第12期309-315,共7页
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基金
四川省科技厅重点研发项目(2021YFG0380)。
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文摘
针对传统A*算法在大地图场景中搜索效率低以及路径避障性能不高的问题,提出了一种改进的A*算法。定义了凸角点和邻居关系的概念,利用凸角点作为节点并根据邻居关系来扩展节点到目标点。将凸角点作为节点的扩展方式可以减少对不必要节点的访问,有效地提高算法搜索效率。在不同大小的栅格地图中验证改进算法的性能,并与传统A*算法和JPS算法进行比较。实验结果表明在凸角点数小于阈值的地图中,改进算法的搜索时间较A*算法和JPS算法分别减少了约95%和90%。并且改进算法的路径避障性能比传统A*算法更高,更有利于机器人安全行走。
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关键词
路径规划
A*算法
凸角点
邻居关系
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Keywords
path planning
A*algorithm
convex corner
neighbor relationship
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名点线特征融合的激光雷达单目惯导SLAM系统
被引量:1
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作者
崔云轩
刘桂华
余东应
郭中远
张文凯
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机构
西南科技大学信息工程学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期254-263,共10页
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基金
国防科工局核能开发科研项目([2016]1295)
四川省科技厅重点研发项目(2021YFG0380)。
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文摘
多传感器融合的SLAM系统定位精度相比单一传感器的SLAM系统更高,但在低纹理场景或退化场景下的定位精度有待提高。提出一种点线特征融合的激光雷达视觉单目惯导紧耦合SLAM系统(PL2VI-SLAM),其由点线特征融合的视觉惯导系统(PLVIS)和激光雷达惯导系统(LIS)两个子系统组成。通过PLVIS系统实现点线特征的提取与匹配,使用滑动窗口选择性地引入关键帧,并将惯性导航器件与相机紧耦合以解算位姿。LIS系统将多个约束集成到因子图中进行联合优化,其初始化状态可以作为PLVIS的初始猜测,通过扫描匹配实现激光雷达里程计,并将点云深度分别与PLVIS系统的特征点以及特征线进行关联,为视觉特征提供精确的深度值,提升定位精度。此外,两个子系统将联合进行回环检测,并对位姿进行矫正。在jackal、handled以及自制的长走廊数据集上的实验结果表明,与LVI-SAM、VINS-MDNO及LIO-SAM系统相比,该系统的定位精度更高,适用于低纹理场景及退化场景,并能满足实时性要求。
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关键词
低纹理场景
退化场景
点线特征提取
线特征匹配
特征深度关联
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Keywords
low texture scene
degradation scene
point line feature extraction
line feature matching
feature depth association
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于虚拟现实的移动机器人真实环境三维建模系统
被引量:3
- 3
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作者
郭中远
徐锋
王贵洋
余东应
崔云轩
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机构
西南科技大学信息工程学院
特殊环境机器人技术四川省重点实验室
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出处
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2023年第2期440-446,共7页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金(61701421,61601381)
龙山人才计划青年学者项目(181zx636)。
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文摘
传统的虚拟现实(VR)技术通过人为建模的方式生成室内三维地图模型,存在速度慢、模型与现实物体尺度之间存在偏差的问题。鉴于此,提出基于VR的移动机器人的真实环境三维建模系统。首先通过视觉同时定位与建图(SLAM)技术快速地获取室内的高精度稠密三维点云地图;其次将三维点云通过曲面重建算法重建为室内三维模型并导入到unity 3D中;然后借助VR设备将室内三维模型置于三维立体的虚拟环境中;最后通过视觉SLAM技术实现移动机器人在室内环境的重定位,实时映射机器人在模型中的位姿,完成交互。利用视觉SLAM技术构建三维地图模型不仅快速,解决了场景尺度偏差的问题,且实现地图的重复使用。同时VR技术也使操作人员可以获得强烈的沉浸感,从而更好地理解机器人的工作环境。
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关键词
视觉同时定位与建图
虚拟现实
三维建模
室内建模
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Keywords
visual simultaneous localization and mapping
virtual reality
3D modeling
indoor modeling
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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