改进人工势场法在无人车避障中的应用

为了解决传统人工势场算法在无人车避障应用中虚拟势场作用域固定、避障角度过大的问题,建立了车辆避障模型,对障碍物进行了分类,比较了传统势场和改进势场的异同,在此基础上改进了人工势场法,优化了安全避障中人工势场圆形虚拟力场作用域模型.仿真结果表明:改进人工势场法使无人驾驶车辆在避障系统中安全避障转角跳变减小,能够满足结构化道路避障要求,实现了小角度、大半径避障.

大功率车载交流电源的设计与研究

针对解决载有交流电动机的电动车车载电源的直交流电压转换问题,本论文在分析了逆变器结构和原理的基础上,提出了DC-DC-AC的设计思路,采用高频变压器、PWM和SPWM技术搭载控制电路,将车载48 V铅酸电池电压升压,再经过逆变,得到纯正弦交流电压;同时本论文给出了高频变压器和滤波电路的参数选定方法。最后实验结果表明48 V铅酸电池经过升压和逆变,可输出频率为50 Hz,幅值为220 V的纯正弦交流电压;同时实物电路具有体积小、设计成本低、输出交流电压稳定、带载能力强的良好性能。