基于优化跳点搜索和车道采样的巡检机器人路径规划方法

为实现巡检机器人的快速全局路径规划,并精确跟随路径和实时避障,提出了一种基于优化跳点搜索和平行采样的巡检机器人路径规划方法。在全局规划中,通过滑动窗优化和共轭梯度法对传统的跳点搜索方法进行优化,平滑全局路径的中转角,消除因搜索方向约束而产生的非必要转弯。在局部规划中,采用了一种基于车道线采样的局部规划方法,以巡检路径为参考,平行于巡检路径采样生成局部路径簇,在局部规划中加入了有限状态机。为了使机器人精确跟随局部路径,采用了一种基于李雅普诺夫函数的路径跟随方法。最后,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)中建立室外仿真环境,针对所提出的路径规划方法进行测试,验证了所规划方法的有效性和鲁棒性。

双通道无刷直流控制系统的可靠性分析

余度结构常常被使用于提高飞机电气系统的可靠性,一种应用于多电飞机(MEA)机电作动系统 (EMA)的无刷直流调速系统采用了双通道结构。本文采用可靠性预计方法分析了该系统的可靠性,讨论了系统的可靠性预计方法,并进行了可靠性计算,论证了双通道结构的合理性。

华为AirPON与传统PON优劣对比

2013年8月17日,中国国务院发布了“宽带中国”战略实施方案,宽带首次成为国家战略性公共基础设施。方案提到着力突破宽带网络关键核心技术,加速形成自主知识产权,进一步完善宽带网络标准体系,积极参与相关国际标准和规范的研究制定。华为作为全球领先的信息与通信技术(ICT)解决方案供应商,近年研发的AirPON技术已经在部分地区进行商用,取得积极效果,在产品质量、建设速度、数字化等方面优势突出。

基于Arduino的条形码扫描系统

Arduino是一款电子互动开发的软硬件平台,以Arduino uno r3单片机为基础配置的条形码智能扫描系统,能够实现对各种货物上的多种形式条形码进行快速批量扫描,货物信息通过串口通信传送给Arduino单片机,再发送到移动数据终端,使得快递中心能够随时掌握货物信息。在日常生活中,此类扫描系统可以在各地的快递分拣中心使用,大大降低快递分拣成本,同时提高分拣效率。

文学中的“终极关怀”——中国比较文学学会第十三届年会“比较文学与宗教研究”圆桌论坛综述

导言由中国人民大学文学院比较文学专业与基督教文化研究所承办的第十三届中国比较文学年会暨国际学术研讨会之“比较文学与宗教研究”圆桌论坛于2021年7月24—26日成功举办。来自中国人民大学、山东师范大学、南京师范大学、北京外国语大学、复旦大学、广西民族大学、云南大学、北京语言大学、中央民族大学、黑龙江大学、闽江学院、济南大学、河南大学、格拉斯哥大学、耶鲁大学、澳门圣若瑟大学、美国贾德森大学的22位与会专家就“文学中的‘终极关怀’”这一议题进行了广泛而深入的研讨。