变电站绝缘设备水冲洗机器人结构优化设计与仿真

为了提高变电站绝缘子的冲洗效率,对水冲洗机器人的大臂结构尺寸进行优化设计。首先,确定与冲洗效率相关的大臂结构参数,然后,根据要求确定大臂的优化函数进行结构优化,运用约束坐标轮换法求取大臂结构参数,根据实验获取的数值运用MATLAB进行仿真,画出运动轨迹。优化的结果可使大臂的末端沿近似的水平线运动,且冲洗效率大大提高。