低成本惯性多冗余导航控制一体机设计

为了智能体的精确定位和定姿,实现其稳定运动控制,设计了一种低成本多惯性冗余导航控制一体机,给出了设计方法。稳压电路的开关电源MP2482DN和线性电源JW29300U-3.3V为一体机提供稳定5 V和3.3 V的较大功率电源;控制器STM32H7的SPI采用星形拓扑总线与3片六轴惯性芯片BMI088通信,2路TTL串口与差分卫星定位板双向通信,实现智能体定位和定姿;控制器STM32F4的CAN总线接口与智能体底盘双向通信,实现其运动控制,1路TTL串口实现与控制器STM32H7的双向通信;两控制器的网络接口与上位机组成无线局域网,实现数据交换和状态监控。整个系统具有功耗低、体积小、成本低、接口丰富的特点。

Mecanum轮底盘坡道行驶的运动学研究

Mecanum轮底盘可以通过各轮组不同转速及转向的矢量叠加,使底盘具有灵活的运动特性,因此在AGV等移动机器人上获得了广泛的应用,但同样是由于其特殊的结构特点,使得以该种车轮作为驱动轮的底盘更多的是应用于平整路面上,限制了Mecanum轮的应用和推广。本文以常见的坡道为例,结合Mecanum轮受力及四轮式底盘的运动学和动力学分析,使用Adams软件进行了运动学仿真,对Mecanum轮底盘坡道行驶的运动学特性及其影响因素进行了研究,并进行了实物试验验证,证明了本文理论分析的正确性。

导弹发射车状态监测系统设计

针对某型导弹发射车在实战化操作和综合保障方面的迫切需求,在分析该型发射车技术现状基础上,基于插入法进行信息化改造,设计并实现了一种适合该型发射车的状态监测系统。该系统基于CAN总线进行架构设计,便于分布式信息采集和功能扩展。采用高阻抗射极跟随电路、光耦隔离电路实现原有车载系统数字、模拟、串行通信等多种信号的采集,不影响原有系统的可靠性。经试验验证,该状态监测系统能够实现该型发射车在机动行驶、导弹发射流程中车载分系统的状态实时监测、数据记录和分析。该系统的应用可提高该型发射车在车载信息应用、作战流程可视化以及综合保障等方面的性能。

DDS型泥炮参数化设计与运动仿真分析

利用Visual C++6.0开发环境和Pro/Toolkit二次开发工具,以金属冶炼过程使用的DDS型泥炮设计为例,建立了泥炮参数化设计的三维模型,用户通过输入不同的设计参数能够自动生成不同规格的DDS泥炮。利用Pro/E的Mechanism模块成功实现了泥炮组件的运动仿真,为改善整机性能提供了理论依据,从而大大缩短设计周期,捉高工作效率。