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基于MEMS IMU的GNSS RTK/INS紧组合定位分析
1
作者
谢晴
张全
+3 位作者
章红平
陈德忠
李治君
崔宇璐
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2024年第1期89-95,共7页
本文针对复杂动态的城市环境自动驾驶规模化应用需求,提出惯性单元辅助RTK快速收敛的自动驾驶低成本、高精度定位方法。使用MEMS IMU M39和战术级IMU Pos320,通过对多组实测车载数据进行仿真中断,得到INS位置漂移误差、模糊度收敛时间...
本文针对复杂动态的城市环境自动驾驶规模化应用需求,提出惯性单元辅助RTK快速收敛的自动驾驶低成本、高精度定位方法。使用MEMS IMU M39和战术级IMU Pos320,通过对多组实测车载数据进行仿真中断,得到INS位置漂移误差、模糊度收敛时间、模糊度固定正确性指标,再对无惯导辅助、M39辅助模糊度固定和Pos320辅助3种情形下的模糊度固定时间和定位精度进行了统计和分析。结果表明,M39在GNSS中断5 s时可辅助RTK实现模糊度瞬时固定,中断时间为10 s时可以将RTK模糊度收敛时间压缩至1/4。MEMS IMU的加入使得RTK模糊度固定错误个数显著下降,10 cm以内高精度定位占比由62.25%提高至98.44%。试验验证了MEMS IMU辅助RTK能够加快模糊度收敛速度,提高了其在自动驾驶导航定位应用中的精度和可靠性。
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关键词
组合导航
RTK/INS紧组合
MEMS
IMU
载波相位
模糊度固定
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职称材料
题名
基于MEMS IMU的GNSS RTK/INS紧组合定位分析
1
作者
谢晴
张全
章红平
陈德忠
李治君
崔宇璐
机构
武汉大学卫星导航定位技术研究中心
自然资源部信息中心
武汉大学测绘学院
出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2024年第1期89-95,共7页
基金
国家自然科学基金(42174024)
国家重点研发计划(2021YFB2501104)
武汉市科技局项目(2021BAB103)。
文摘
本文针对复杂动态的城市环境自动驾驶规模化应用需求,提出惯性单元辅助RTK快速收敛的自动驾驶低成本、高精度定位方法。使用MEMS IMU M39和战术级IMU Pos320,通过对多组实测车载数据进行仿真中断,得到INS位置漂移误差、模糊度收敛时间、模糊度固定正确性指标,再对无惯导辅助、M39辅助模糊度固定和Pos320辅助3种情形下的模糊度固定时间和定位精度进行了统计和分析。结果表明,M39在GNSS中断5 s时可辅助RTK实现模糊度瞬时固定,中断时间为10 s时可以将RTK模糊度收敛时间压缩至1/4。MEMS IMU的加入使得RTK模糊度固定错误个数显著下降,10 cm以内高精度定位占比由62.25%提高至98.44%。试验验证了MEMS IMU辅助RTK能够加快模糊度收敛速度,提高了其在自动驾驶导航定位应用中的精度和可靠性。
关键词
组合导航
RTK/INS紧组合
MEMS
IMU
载波相位
模糊度固定
Keywords
integrated navigation
RTK/INS tightly coupled
MEMS IMU
carrier phase
ambiguity fixing
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MEMS IMU的GNSS RTK/INS紧组合定位分析
谢晴
张全
章红平
陈德忠
李治君
崔宇璐
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
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