复杂任务区域的区域划分与覆盖路径规划

多无人机对指定区域进行巡飞探测,在地理测绘、抢险救灾等领域起到重要作用。针对多无人机对凸/非凸多边形区域的覆盖问题,开展了复杂目标区域的区域划分以及覆盖路径规划技术研究。首先,建立了无人机飞行运动模型和指定区域的边界描述。然后,针对目标区域为凸多边形与非凸多边形两种情况,同时考虑区域凸分解与集群覆盖效率优化,分别提出了基于线扫描的凸区域划分方法与基于Delaunay三角剖分的非凸区域划分方法。接着,考虑无人机运动学约束与能量消耗最小化,提出了一种最小转弯半径约束下的Z型覆盖路径。最后,通过数值仿真验证了本文所提方法的有效性。结果表明,所提方法可以对凸/非凸多边形区域实现凸划分并减小了各子区域面积差异,提高了集群总覆盖效率,覆盖路径规划方法使路径总长相较于未沿主轴覆盖时减小了26%,转弯路径占比减小了36%。

校园欺凌旁观者行为决策的影响因素

校园欺凌是威胁青少年健康成长的一个重要的社会问题,随着研究的深入,诸多学者开始关注欺凌场景中的旁观者,这一群体对校园欺凌的发生和发展发挥着十分重要的作用。本文基于结合五阶段干预模型和计划行为理论的观点建立的情景-认知模型,从学校环境,社会关系及认知因素等多方面深入探讨了欺凌旁观者行为决策的影响因素及内部机制。采取相关策略促进旁观者进行积极行为决策对于校园欺凌防治工作至关重要。