融合天空偏振光的视觉SLAM研究进展与展望

模仿生物复眼对偏振光敏感机理的偏振光导航是近年兴起的新技术,具有稳定、无源及完全自主的特性,偏振传感器的小型化、一体化使其与低成本相机、惯性测量单元等有效集成成为可能。回顾分析多传感器融合的视觉同时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)解决方案,梳理偏振导航传感器、天空偏振模式等最新研究进展,进而通过对辅以天空偏振光的视觉-惯性导航系统(Visual-Inertial Navigation System,VINS)的探索,进一步阐释该方案是应对视觉SLAM室外长航时导航实际的可行解。在此基础上,指出面向室外机器人操作系统、图优化框架的偏振成像仪定向观测约束模型的挑战性问题,供研究者探讨。所开发的偏振光辅助的VINS-Fusion具有扩展绝对位姿约束边的图优化技术特色,可实现全局一致的导航轨迹跟踪,为遥感测绘、军事探索等任务中的自主移动机器人导航与定位提供了创新性技术支持。

一种基于光流-线特征的单目视觉-惯性SLAM算法

以实现机器人导航系统的高精度实时定位为目标,针对弱纹理环境下视觉SLAM运行不稳定、累积误差大,以及快速运行时算法失锁等问题,提出一种基于光流-线特征的单目视觉-惯性SLAM算法(PL-VINS)。参考开源的VINS-Mono系统架构,通过视觉-惯性联合初始化估计PL-VINS初始时刻的状态,为后端线程提供良好的初始值。在此基础上,整合回环检测误差、惯性误差及点线视觉重投影误差,构建目标优化函数,并利用滑动窗口双向边缘化策略,实现回环检测与重定位。采用通用开源数据集EuRoc评估PL-VINS性能并与VINS-Mono做对比,实验表明,在某些特定的场景下,PL-VINS的导航定位精度上要高于VINS-Mono,且增强了VINS在弱纹理环境下的适应性,为短时快速、非理想光照场景下的视觉SLAM设计提供了重要的模型参考。

线特征优化配置在室内RGB-D SLAM系统中的应用

运动估计是视觉同时定位与建图(SLAM)研究中的核心问题。从几何-物体特征基元的提取、匹配(关联)和参数化研究入手,结合因子图优化,构建室内RGB-DSLAM系统框架。将“线特征优化配置”策略引入至点-线-平面多观测约束的位姿估计,通过ICL-NUIM和TUM基准数据集实验,确定最优的线特征提取数量,提升系统在弱纹理区域的定位鲁棒性,并增强结果的可解释性。与ORB-SLAM2、PL-SLAM及SP-SLAM的对比实验表明:所开发的系统取得了最优的全局定位性能,相较SP-SLAM在ICL-NUIM数据集8个子序列、TUM数据集4个子序列上的平均轨迹估计精度分别提升了4.33%和21.40%。

开开心心买年货

爆料人崔家硕：＂噼里啪啦……＂伴随着一阵阵鞭炮声和人们的欢呼声,春节马上要到了!每一年的春节都注定是繁忙的：远离家乡的人忙着买车票回家过年;家乡的亲人们忙着准备饭菜,好为他们接风洗尘;许多新人也会选择在此时结婚……而这其中不可缺少的环节就是置办年货。

肝病患者谨防肝性昏迷

我在急诊值班的时候,遇到一个消化道出血的患者,当时患者表现得十分烦躁。在问诊过程中,得知患者有过肝病史,赶忙让患者去做了一个血氨检查。患者烦躁为什么要检测血氨呢?肝病患者在消化道出血的时候,有可能诱发肝性昏迷,而烦躁正是肝性昏迷的前驱期,所以此时需要进行血氨的检查。

米饭的告白

大家好,我是一粒软软的、白白的、胖乎乎的米饭。别看我长得小,我的作用可大了!我和我的朋友们可以帮助大家填饱肚子,提供生命活动所需要的营养成分,让朋友们的身体结实又健康!可是小小的我也有着自己不小的烦恼:在食物大家庭里,跟蔬菜妹妹和鲜肉哥哥相比,我显得特别不受欢迎。每次吃饭,小主人总是把我孤零零地剩在碗里,

“所长”投降了

以前我上厕所时总爱带一本书，常常是看书人了迷，一蹲就是老半天。为此，我获得了“所长”的称号，不知挨了爸爸妈妈多少批评。可我却不以为意，仍然我行我素。直到那天——

钻出“被窝”的太阳

今天清晨，我早早地起了席，走到窗边，拉开窗帘，看见太阳公公正懒洋洋地从遥远的天边探出脑袋。我吊吊凝（ning）视着，觉得这太阳特别大，特别圆，可是红得不耀眼，似乎还带有一丝惺（xing）忪（song）的睡眼……哦，我恍然大悟（wu），原来太阳公公和我一样，刚从“被窝”里钻出来呀刘圣不得昨天晚上我一直没有看到他呢。

寄意生活

大河与小湖:从前,有一条奔流的大河和一片宁静的小湖,大河川流不息,无论是炎炎夏日还是数九严寒都在奔跑。小湖波光粼粼,无论是旭日初升还是薄暮冥冥都风景如画。

我们班的“高富帅”

看到这个题目，你一定觉得我是乱赶时髦，脑子里一定会想：“你们班怎么还有‘高富帅’呢？” 哎呀，先别误会嘛!我说的“高富帅”，其实是我们的科学老师王老师。为什么他会被同学们公认为“高富帅”呢？且听我一一道来。

培哚普利对原发性高血压合并慢性心力衰竭患者疗效、血管内皮活性因子及心功能的影响

目的探讨培哚普利对原发性高血压合并慢性心力衰竭患者疗效、血管内皮活性因子及心功能的影响。方法选取2019年1月至2020年11月在鞍山市中心医院接受治疗的原发性高血压合并慢性心力衰竭患者80例作为研究对象,采用随机数字表法分为观察组与对照组,各40例。对照组采用氢氯噻嗪治疗,观察组在对照组基础上加用培哚普利治疗,比较两组心功能、血管内皮活性因子、炎症介质及治疗效果。结果治疗后,观察组左室收缩末期内径(LVESD)、左室舒张末期内径(LVEDD)低于对照组,一氧化氮(NO)、左室射血分数(LVEF)高于对照组,血栓素B_(2)(TXB_(2))、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、内皮素-1(ET-1)、超敏C反应蛋白(hs-CRP)、白细胞介素-6(IL-6)低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组治疗有效率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论氢氯噻嗪治疗基础上,联用培哚普利能够显著提升疗效,减轻炎症反应,促进血管内皮细胞损伤修复,从而改善患者心功能。

瑞舒伐他汀对冠状动脉粥样硬化性心脏病介入术后患者血脂水平及血清转化生长因子-β1、基质金属蛋白酶-9水平的影响

目的探讨瑞舒伐他汀对冠状动脉粥样硬化性心脏病介入术后患者血脂水平及血清转化生长因子-β_(1)(TGF-β_(1))、基质金属蛋白酶-9(MMP-9)水平的影响。方法选取2019年3月至2020年7月于鞍山市中心医院接受治疗的120例冠状动脉粥样硬化性心脏病介入术后患者作为研究对象,按随机数字表法分为对照组和观察组,各60例。两组患者行经皮冠状动脉介入术,对照组患者采用硫酸氢氯吡格雷片治疗,观察组患者在对照组基础上联合瑞舒伐他汀治疗,两组患者治疗3个月。比较两组患者临床疗效,治疗前后血脂水平及血清TGF-β_(1)、MMP-9、胰岛素样生长因子-1(IGF-1)水平。结果观察组患者治疗有效率为91.67%,高于对照组的73.33%,差异有统计学意义(P<0.05);两组患者治疗后血清三酰甘油(TG)、总胆固醇(TC)、低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)、MMP-9水平较治疗前低,且观察组较对照组低,而血清高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)、TGF-β_(1)、IGF-1水平较治疗前高,且观察组较对照组高,差异有统计学意义(P<0.05)。结论瑞舒伐他汀可有效调节冠状动脉粥样硬化性心脏病介入术后患者的血脂水平,提高血清TGF-β_(1)、IGF-1水平,降低血清MMP-9水平,增强心肌收缩力,对预防动脉粥样硬化具有积极影响。

不稳定型心绞痛治疗药物的临床观察

目的探讨不稳定型心绞痛在临床治疗中的效果。方法抽样收集我院收治的不稳定型心绞痛患者60例,分为观察组和对照组,每组30例。对照组采用阿司匹林肠溶治疗,观察组采用阿司匹林肠溶片+硫酸氢氯吡格雷片治疗。比较两组心电图改善率、心绞痛改善率以及血液流变等症状指标变化情况。结果治疗后,观察组心电图改善率、心绞痛控制率高于对照组,血浆黏度、全血黏度、全血还原黏度低于对照组,血小板聚集率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论阿司匹林肠溶片联合硫酸氢氯吡格雷片治疗不稳定型心绞痛,能够缓解心脏疼痛感,促使心电图检查结果恢复正常,改善血液流变指标,保证身体健康。