轮履组合式环保机器人的设计与分析

针对室外复杂环境,结合轮式行走机构与履带式行走机构的优点,设计了一种轮履组合式环保机器人,阐述了轮履变换装置及实现。运用大型三维软件UG NX建立了机器人的模型。通过齐次坐标变换建立了机器人的运动学模型,并对正运动学及逆运动学进行了求解。运用UG的运动仿真模块对机械手进行了运动学仿真,结果表明该机械手能够很好的完成收集垃圾任务。

轮履组合式环保机器人轮式行走分析

针对复杂的室外环境,设计了一种轮履组合式环保机器人,阐述轮履变换装置的结构实现形式,并设计其保护装置,保证轮履变换的稳定性,机器人可根据所处的环境变换行走机构,提高了机器人对环境的适应能力.在UG NX中建立机器人的三维模型.分别建立机器人车轮在非滑移状态下以及滑移状态下移动车体的运动学、动力学模型,同时建立非滑移状态下机器人整体的运动学、动力学方程,分析机械手与车体之间的耦合性,并运用Mat-lab进行动力学数值仿真.结果表明在低速运行条件下两者之间的耦合并不十分明显,但耦合是存在的.所得结果为以后机器人控制系统设计提供了理论依据.

轮履组合式环保机器人构形设计及越障分析

针对室外环境的复杂性,结合轮式行走机构与履带式行走机构的优点,设计了一种轮履变换机构,将该机构用在环保机器人上,并设计了两种不同的末端执行器。运用大型三维软件UGNX建立了机器人的模型。分析了机器人的越障性能。为后续的机器人运动学以及动力学分析做出了保证。

工件抓取机械手的臂部结构改进设计

运用高端的CAD/CAE一体化软件UGNX,建立了机械手的三维模型。并对其臂部进行了模态分析,得到一阶固有频率和振型。着重从臂部伺服电机的激励出发,主要考虑了臂部的一阶固有频率,提出了两种不同的方案。提高了臂部的一阶固有频率,有效地避免了臂部一阶固有频率与电机的激振频率一致导致的共振问题,为结构的改进提供了依据。

基于镜面反射原理进行水位视觉检测的新方法

在现有的水位视觉检测技术中,光照和水面倒影的干扰是不可避免的。针对这一问题,利用水面具有镜面反射现象提出一种水位检测的新方法。首先,采集不同水位高度的10幅图像作为训练样本,建立图像像素坐标与相应的实际水位高度之间映射关系的神经网络模型;然后,利用辅助光源照射在岸边产生镜面反射现象,采集水位图像并提取水位高度相应的图像坐标;最后,根据建立的神经网络模型,以200幅水位图像作为测试样本,计算出水位实际高度。在量程为400 mm的精度下,神经网络模型的平均误差为0.02 mm,计算结果的平均误差为0.53 mm。由于减少了镜面反射的影响,取得了较高的精度,为水位视觉自动检测装置的开发提供了理论基础。

聚苯板外墙外保温施工质量控制措施

建筑外墙保温技术虽已得到广泛应用,但在具体施工过程中,由于受材料特点、施工工艺、关键技术、施工组织、建筑物结构形式、气候变化等多方因素的限制,很容易在建筑产品交付使用一段时间后甚至于在施工过程中,陆续出现墙体保温层脱落、墙体保温层开裂、墙体装饰面涂料脱落或龟裂、保温层渗水等质量问题,轻则影响建筑物外部美观,重则丧失节能效果,甚至于危及人身安全。聚苯板具有质地轻、保温隔热效果好、施工工艺成熟、质优价廉等特点是目前建筑物节能环保中技术成熟、工艺可靠、易操作的保温系统,其实践应用也越来越广泛。本文以聚苯板外墙保温施工为例,重点阐述施工技术质量控制以及质量缺陷防治措施。

短枝浓红型苹果新品种——柳林红

一,选育经过本品种是1978年在柳林县东凹果园内发现的一棵元帅整株芽变,经初选认为具有短枝、浓红、耐贮等优良性状。1979年参加吕梁地区优质水果评比名列第一。1980年列入吕梁行署科委重太科研项目,1986年列为山西省重大科技攻关项目。