下肢康复机器人系统中的跑步机速度跟随自适应控制方法

研究了一种适用于下肢康复机器人的跑步机速度自适应控制方法。根据人体在矢状面行走方向上髋关节固定于机器人系统的特点,采用拉压力传感器来检测人体运动趋势,在速度控制器中利用非线性增益自动设置速度变换量。根据这一原理,设计了一套力测量装置,通过实物样机验证其可行性。实验结果表明,该控制方法可以满足跑步机速度跟随自适应的要求。

高职教育校企合作的探索与实践

校企合作教育是实现高职人才培养模式的有效途径，是高职院校和企业发展的必然选择。因此，高等职业教育只有通过学校与用人单位紧密合作，才能实现培养高等技术应用型专门人才的办学目的。

FMS模拟系统作业调度及控制策略的研究

重点介绍了柔性制造系统(FMS)的作业调度规则、模型以及控制策略、模型,分析了静态调度和动态调度的不同,研究并列举了FMS的重要决策控制点和典型事件。在此基础上介绍了FMS作业调度的实现方法和途径。最后给出了一个实际的FMS调度方法的实验数据。

基于GPRS的轨道状态远程监测系统

设计了基于GPRS的轨道状态远程监测系统,详细介绍了系统的组成,通过GPRS模块建立GPRS连接的过程以及通过PPP协议实现数据传送和监控的过程,该系统对于轨道状态远程监控的实现具有实际应用价值。

GCr15粉末冶金烧结钢中残余奥氏体的磁性无损检测

GCr15粉末冶金烧结钢被普遍用于制造各种模具,硬度要求较高,但其中的残余奥氏体会使硬度降低,因此,检验残余奥氏体的体积分数是非常重要的。含有残余奥氏体的粉末冶金磁化曲线和电导率不同于普通粉末冶金,所以,基于电磁检测方法通过测量电磁性质的变化来检测残余奥氏体的体积分数是可能的。GCr15粉末冶金烧结钢中残余奥氏体的电磁检测技术是基于非线性有限单元法的三维六面体边缘检测(有限元法),解释说明了利用该检验方法检测残余奥氏体的可能性,并经过了严格的实验验证。

下肢康复机器人离散自适应控制的研究

康复训练是脑卒中、脊髓损伤患者主要的治疗手段。机器人辅助步行训练是近年来广泛应用的下肢康复训练方式。针对具有步态自适应功能的下肢康复机器人,提出了一种柔顺协调控制方法。基于非线性逆系统解耦理论,系统分解为几个独立的二阶积分系统。在解耦子系统中,采用阻抗和自适应控制来进行步态轨迹的规划和跟踪。最后,在Matlab-Adams联合仿真系统中对设计的控制器进行仿真并验证算法的正确性。

基于GPRS的轨道状态远程监测系统

设计了基于GPRS(GeneralPacketRadioService)通用分组无线业务的轨道状态远程监测系统。详细介绍了系统的组成,通过GPRS模块建立GPRS连接的过程以及通过PPP协议实现数据传送和监控的过程。该系统对于轨道状态远程监控的实现具有实际应用价值。

面向电力需求侧主动响应的商业模式及市场框架设计

中国智能电网的发展面临峰谷差持续拉大、空调负荷不断攀升、新能源接入等新挑战,而电力需求响应是解决上述问题的有效方法之一。中国新一轮电力体制改革正在稳步推进,为电力需求响应的发展提供了重要契机。在此背景下,文中分析了不同市场环境下电力需求响应的开展情况,提出了适合中国国情的面向电力需求侧主动响应的商业模式。通过分析需求响应与电力市场的关系,设计了与中国电力市场改革相互协同的包含需求响应的市场框架:在第1阶段建立与电量市场相对独立、包含需求响应的辅助服务市场;在第2阶段建立与电力市场相结合、包含需求响应的辅助服务市场。此外,分别介绍了2个阶段中需求响应的产品类型、出清方式和考核方式。面向电力需求侧主动响应的商业模式和市场框架要随中国电力市场的发展而不断完善,需求响应将在电力系统的稳定性和经济性方面发挥更大作用。

3t电液模锻锤动力头提效改进

锻造电液锤在某些工作情况下,其动力头中的主缸缓冲系统存在着缺陷与不足,为此选择3t电液锤动力头结构为研究对象,进行了结构上的改进,从而使设备的可靠性,安全性,稳定性都有了较大的提高。

国外电力需求响应实践及启示

随着电力市场的进一步推进,电力用户的需求响应在国内外电力系统中均得到了广泛的研究开展。从实践层面对需求响应进行探讨,首先介绍了美国和欧盟需求响应市场中价格型和激励型需求响应项目实践的特点,然后对欧盟和美国需求响应项目发展进行分析,最后结合我国新一轮电改的现状和国外经验,对我国需求响应发展提出相应的建议。

压力铸造自动浇注系统最佳程序控制研究

本文提出了对倾斜式铁水包自动浇注系统的最优化程序控制。首先利用质量守恒和伯努力定律对浇注过程进行建模,然后对自动浇铸过程中的序列控制进行了分析,为了控制浇注熔化金属的飞溅,利用两步流速浇注方案来对程序控制参数进行优化,最后通过模拟试验和工厂实际试验对系统的有效性进行了验证。

虚拟样机技术的应用

首先阐述了虚拟样机技术的基本概念、特点、虚拟样机的功能组成和生产流程,以及有关计算机软件,最后介绍了该技术在工程上的应用情况.

筏板刚度对共同作用体系的影响分析

筏板基础已被广泛应用于高层建筑中,鉴于其受力复杂、受力机制还不清楚,目前对于筏板厚度的确定存在很多不合理的地方,用有限元计算方法和共同作用设计方法,通过分析不同厚度条件下筏板基础的受力、变形情况,得出受力及变形规律,为工程实际设计提供有效参考。

高效液相色谱法测定枸橼酸他莫昔芬凝胶剂在大鼠组织内的分布

目的:研究枸橼酸他莫昔芬凝胶剂经大鼠乳腺组织周围皮肤局部给药后在大鼠体内组织的分布。方法:SD大鼠50只,随机分成实验组和对照组,各组25只大鼠。对照组按10mg/kg的剂量灌胃给予枸橼酸他莫昔芬丙二醇溶液,实验组按50mg/kg的剂量将枸橼酸他莫昔芬凝胶剂均匀涂布于大鼠乳腺组织周围。2组大鼠均每24h给药1次,连续给药3d,并于末次给药后0、4、8、12、24h处死大鼠,剖取乳腺、肝脏、子宫及卵巢等组织,采用HPLC法测定不同组织中枸橼酸他莫昔芬的分布。结果:2组大鼠乳腺组织中枸橼酸他莫昔芬到达峰值时间均为4h,各时间点实验组浓度均高于对照组(t=7.183、7.788、8.078、5.804和5.442,P均<0.001);2组其他各组织不同时间点他莫昔芬浓度间差异无统计学意义(P>0.05)。结论:枸橼酸他莫昔芬凝胶剂经乳腺组织周围皮肤局部给药后可显著增加乳腺组织对药物的吸收。

井下探险救援机器人的设计

对井下探险救援机器人的移动机构、传动系统和控制系统进行了设计,该设计使机器人履带变形的运动控制变得非常简单,提高了井下救援机器人越沟、爬坡、越障能力。

不确定环境条件下光伏储能系统作为电网黑启动电源的可行性分析

配置储能的光伏电站作为电网黑启动电源时,可以视为一种特殊的孤岛运行状态。仿真得出了光伏阵列在不同温度和光照强度下的输出特性;以此为依据制定适用于电网黑启动的光伏系统控制策略,分析并对比了储能配置情况及环境变化对光伏系统带动电网黑启动能力的影响。结果表明,控制策略具有一定程度上的环境适应性,储能配置情况及环境变化会影响系统黑启动过程中的频率、电压稳定性以及黑启动时间。基于仿真结果,总结了光伏电站作为电网黑启动电源的应用条件,可以为黑启动方案的制定和现场实验提供参考。

市场环境下可中断负荷的研究与实践评述(一)

针对市场环境下的可中断负荷,首先介绍了需求响应下可中断负荷范围的拓展和内涵的丰富,从宏观层面对可中断负荷进行了定义;然后在此宏观框架下从补偿方式、实施方式、中断方式3个层面对可中断负荷进行了分类和定义;接着分析了市场环境下可中断负荷的实施方式,梳理了可中断负荷合同方式和需求侧竞价方式下的有关研究成果;最后,对现有研究进行了总结,并提出了相应的研究展望。

地下地膜截水墙——防止黄土梯田梯坎蒸发的抗旱增产技术

梯坎蒸发引起的梯田“胁边”现象，严重影响梯田的作物产量。地下地膜截水墙技术可以有效阻断梯田土壤水分向梯坎方向的侧向运移，防止梯坎地面蒸发，抗旱保墒，消除“胁边”现象，大幅度提高梯田作物产量。１９９８年陕北米脂的试验表明，采用这一技术，梯田增产幅度可达５７．７％～８８．６％。

生物反馈联合电刺激治疗中老年女性压力性尿失禁的疗效观察

目的评价生物反馈联合电刺激治疗中老年女性压力性尿失禁的效果。方法采用便利抽样法选取2015年9月1日到2017年12月31日在复旦大学附属上海市第五人民医院就诊的168例中老年女性压力性尿失禁患者分成两组。观察组84例给予生物反馈联合电刺激锻炼盆底肌,每周2次,每次30min;对照组84例给予单纯Kegel锻炼盆底肌。比较两组患者治疗前及治疗后4周、8周的排尿相关指标:3d漏尿次数、1h尿垫试验漏尿量、尿失禁问卷简表(ICI-Q-SF)、盆底肌肉功能Glazer评估测试,评价两种方法对于盆底肌肉功能训练的效果。结果观察组治疗后4周及8周的排尿相关指标同对照组相比,尿失禁问卷简表(ICI-Q-SF)得分(5.8±2.4 vs.7.9±2.7,P<0.01;7.2±2.9 vs.8.9±3.1,P<0.01)、1h尿垫试验漏尿量[(4.87±1.92)g vs.(7.79±2.08)g,P<0.05;(6.42±0.86)g vs.(9.43±0.94)g,P<0.05)]和3d漏尿次数[(2.48±2.35)次vs.(4.86±2.17)次,P<0.05;(3.15±1.26)次vs.(5.55±1.63)次,P<0.05]等结果均优于对照组,差异有统计学意义。结论盆底生物反馈联合电刺激治疗中老年女性压力性尿失禁优于单纯Kegel锻炼方法,值得临床推广。

老年女性压力性尿失禁的非手术干预研究进展

介绍了目前临床应用普遍、干预效果显著的几种老年女性压力性尿失禁非手术干预方法,且在此基础上分析未来压力性尿失禁的发展和研究方向,旨在为以后的临床研究提供参考。